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公开(公告)号:CN116117808A
公开(公告)日:2023-05-16
申请号:CN202310006075.X
申请日:2023-01-04
Applicant: 中国林业科学研究院生态保护与修复研究所 , 中国林业科学研究院木材工业研究所
Abstract: 本发明提供了一种数控加工的姿态控制方法包括:确定参考坐标的初始位置;根据参考坐标建立各关节的坐标;分别描述各关节间相邻连杆的相对位姿,得到操作臂末端位姿描述;根据操作臂末端位姿描述,得到各关节的给定变化量;根据给定变化量控制各关节伺服电机的运转,闭环控制操作臂末端的运动轨迹。本发明通过建立各关节坐标,并对相邻连杆的相对位姿进行描述,可精确地计算出操作臂末端到达期望位姿时各个关节的变化量,提高操作臂的运动精度,实现对工件的精确加工;通过伺服控制可以实现闭环控制动作执行机构的精确动作,进而提高操作臂的动作精度。
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公开(公告)号:CN219823482U
公开(公告)日:2023-10-13
申请号:CN202320727862.9
申请日:2023-04-04
Applicant: 中国林业科学研究院木材工业研究所 , 长沙正忠科技发展有限公司
Abstract: 一种索道集材塔架移动基座系统,包括支撑平台,该支撑平台底部设有履带行走装置;该支撑平台顶部设有驾驶室和固定支座;该固定支座顶部设有支架大臂,该支架大臂与该支撑平台之间设有液压杆,该支架大臂内部设有支架小臂,该支架大臂底部设有辅助卷扬机;该支架小臂末端设有集材柱,该集材柱顶部设有固定柱,该固定柱上设有第一导向滑轮;该集材柱侧面设有第二导向滑轮和第三导向滑轮;该固定支座上设有承载索卷扬机、牵引索卷扬机、回空索卷扬机;该承载索卷扬机连接承载索,该承载索末端绕经该第一导向滑轮;该牵引索卷扬机连接牵引索,该牵引索末端绕经该第二导向滑轮;该回空索卷扬机连接回空索,该回空索末端绕经该第三导向滑轮。
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