公开(公告)号：CN116117808A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310006075.X

申请日：2023-01-04

Applicant: 中国林业科学研究院生态保护与修复研究所 ,  中国林业科学研究院木材工业研究所

Inventor： 张长青 ,  郭庆鹏 ,  于航 ,  陈思晗

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种数控加工的姿态控制方法包括：确定参考坐标的初始位置；根据参考坐标建立各关节的坐标；分别描述各关节间相邻连杆的相对位姿，得到操作臂末端位姿描述；根据操作臂末端位姿描述，得到各关节的给定变化量；根据给定变化量控制各关节伺服电机的运转，闭环控制操作臂末端的运动轨迹。本发明通过建立各关节坐标，并对相邻连杆的相对位姿进行描述，可精确地计算出操作臂末端到达期望位姿时各个关节的变化量，提高操作臂的运动精度，实现对工件的精确加工；通过伺服控制可以实现闭环控制动作执行机构的精确动作，进而提高操作臂的动作精度。

公开(公告)号：CN219823482U

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202320727862.9

申请日：2023-04-04

Applicant: 中国林业科学研究院木材工业研究所 ,  长沙正忠科技发展有限公司

Inventor： 傅万四 ,  张立忠 ,  周建波 ,  廖新华 ,  冯海韵 ,  兰勤 ,  于航 ,  陈忠加

IPC: B66C21/10 ,  B66C13/00

Abstract: 一种索道集材塔架移动基座系统，包括支撑平台，该支撑平台底部设有履带行走装置；该支撑平台顶部设有驾驶室和固定支座；该固定支座顶部设有支架大臂，该支架大臂与该支撑平台之间设有液压杆，该支架大臂内部设有支架小臂，该支架大臂底部设有辅助卷扬机；该支架小臂末端设有集材柱，该集材柱顶部设有固定柱，该固定柱上设有第一导向滑轮；该集材柱侧面设有第二导向滑轮和第三导向滑轮；该固定支座上设有承载索卷扬机、牵引索卷扬机、回空索卷扬机；该承载索卷扬机连接承载索，该承载索末端绕经该第一导向滑轮；该牵引索卷扬机连接牵引索，该牵引索末端绕经该第二导向滑轮；该回空索卷扬机连接回空索，该回空索末端绕经该第三导向滑轮。