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公开(公告)号：CN111810492A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010741798.0
申请日：2020-07-29
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人液压系统技术领域，且公开了一种基于蓄能器供能的液压两级油源分析方法，包括建立油源模型；蓄能器根据性能选择为皮囊式蓄能器；对皮囊式蓄能器的性能设立两种假设；对皮囊式蓄能器依据其工作状态和假设建立数学模型；对建立好的数学模型进行参数匹配，参数匹配包括蓄能器预充气压力和容积；对低压蓄能器采用最低压力进行仿真验证。本发明通过采用两级蓄能器供能的液压两级油源并结合其分析，可获取液压两级油源中关键元件蓄能器的参数匹配，便于确定高压供油压力和低压供油压力，以使得符合四足机器人液压系统供能要求，解决了四足机器人单泵多执行器液压系统中伺服阀的节流损失而造成系统能耗较高的问题。
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公开(公告)号：CN111810463A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010747760.4
申请日：2020-07-29
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人液压控制技术领域，且公开了一种基于液压系统功能的皮囊式蓄能器，包括壳体，所述壳体的顶部贯穿安装有充气阀，所述充气阀的顶部固定套接有阀防护罩，所述充气阀的底部固定连接有皮囊，所述皮囊的底部活动安装有位于壳体内壁上套接有密封圈的第一隔盘，所述第一隔盘的下表面固定连接有第二隔盘。该基于液压系统功能的皮囊式蓄能器，通过在皮囊的底部设置有与壳体内壁活动连接密封结构，通过该密封结构将皮囊与充进壳体内的油液进行彻底的分离，这样就基本避免了皮囊与油液的接触，有效的解决了皮囊长期与油液接触产生的油液腐蚀以及油液中的微小的固体杂质对皮囊的冲击损伤，提高了皮囊的使用寿命。
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公开(公告)号：CN111810491B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010741765.6
申请日：2020-07-29
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种四足机器人液压系统能耗分析方法，包括供电系统、检测系统、液压系统和输入输出机构，所述供电系统与输入输出机构、检测系统、液压系统电连接，通过供电网络提供运行所需要的电量，所述检测系统安装在液压系统上。该四足机器人液压系统能耗分析方法，通过检测系统与输入输出机构的配合安装，使得检测系统采集来的各个驱动单元数据，通过仿真系统模型模拟液压装置的运行过程，从而分析液压系统各驱动单元的能耗对液压系统的影响，了解液压系统的运行效率，将数据分析传网，为大数据分析提供数据支持，并通过显示面板将数据实时显示，当能耗发生变化到一定程度，能够报警提醒维修。
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公开(公告)号：CN111810463B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010747760.4
申请日：2020-07-29
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人液压控制技术领域，且公开了一种基于液压系统功能的皮囊式蓄能器，包括壳体，所述壳体的顶部贯穿安装有充气阀，所述充气阀的顶部固定套接有阀防护罩，所述充气阀的底部固定连接有皮囊，所述皮囊的底部活动安装有位于壳体内壁上套接有密封圈的第一隔盘，所述第一隔盘的下表面固定连接有第二隔盘。该基于液压系统功能的皮囊式蓄能器，通过在皮囊的底部设置有与壳体内壁活动连接密封结构，通过该密封结构将皮囊与充进壳体内的油液进行彻底的分离，这样就基本避免了皮囊与油液的接触，有效的解决了皮囊长期与油液接触产生的油液腐蚀以及油液中的微小的固体杂质对皮囊的冲击损伤，提高了皮囊的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111857170A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010741434.2
申请日：2020-07-29
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
IPC: G05D1/08 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，且公开了一种四足机器人腿部关节负载规律分析方法，按以下方法进行分析：S1、利用弹簧倒立摆及虚拟模型控制算法对四足机器人行走进行控制；S2、并在各自由度的理想位置与实际位置之间添加虚拟弹簧阻尼元件；S3、基于弹簧倒立摆及虚拟模型的四足机器人行走控制算法及负载规律分析。通过运用D-H参数法对四足机器人进行了正逆运动学分析，获取了足端位置与关节转角之间的关系，然后在运动学分析的基础上，对四足机器人进行了动力学分析，并运用弹簧倒立摆及虚拟模型控制方法实现了四足机器人对角步态下的直线变速行走，分析得到了四足机器人对角步态行走过程中各关节的负载规律。
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公开(公告)号：CN111828411A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010721014.8
申请日：2020-07-24
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院 , 军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所 , 浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
IPC: F15B1/02 , F15B1/033 , F15B11/08 , F15B13/042 , F15B21/08
Abstract: 本发明涉及液压设备技术领域，且公开了基于两级供能及负载口独立阀控的液压系统，采用包括液压驱动单元和液压油源两部分的单泵多执行器系统，所述液压油源设有高压蓄能器和低压蓄能器为液压驱动单元供能。采用了基于两级供能和负载口独立阀控技术的液压驱动单元，使用模糊滑模变结构控制策略，使液压驱动单元不仅有较好的控制精度，提高了系统的效率，提出了利用两级蓄能器进行供能的液压两级油源，该型液压油源在理想情况下不存在损失，且能够同时提供两种压力的油液，在驱动单元数量较多的场景下，保证充足的流量、压力供应的同时，液压系统中油源部分按需供能，减少系统功率损失，提高系统效率。
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公开(公告)号：CN111889264A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010808814.3
申请日：2020-08-12
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院
Abstract: 本发明涉及一种用于装甲抢修车的可控变排量液压泵加工设备，包括工作框、密封板、喷涂单元、角度气缸、两个定位单元和收集单元，所述的工作框的上端通过铰链与密封板的左端连接，密封板与工作框之间通过销轴连有角度气缸，密封板上安装有喷涂单元，工作框内部的左右两端安装有两个定位单元，工作框的下端安装有收集单元。本发明可以解决传统的喷涂方式常通过夹具对壳体进行定位，再对其喷涂，但是现有的夹具与壳体之间的夹持区域较大，导致在喷涂时壳体表面较大一部分的区域未被喷涂，需要后期对其补漆处理，且在对外表面喷涂时，壳体内壁部分往往也会被喷涂到一小部分区域等难题。
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公开(公告)号：CN111889264B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010808814.3
申请日：2020-08-12
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院
Abstract: 本发明涉及一种用于装甲抢修车的可控变排量液压泵加工设备，包括工作框、密封板、喷涂单元、角度气缸、两个定位单元和收集单元，所述的工作框的上端通过铰链与密封板的左端连接，密封板与工作框之间通过销轴连有角度气缸，密封板上安装有喷涂单元，工作框内部的左右两端安装有两个定位单元，工作框的下端安装有收集单元。本发明可以解决传统的喷涂方式常通过夹具对壳体进行定位，再对其喷涂，但是现有的夹具与壳体之间的夹持区域较大，导致在喷涂时壳体表面较大一部分的区域未被喷涂，需要后期对其补漆处理，且在对外表面喷涂时，壳体内壁部分往往也会被喷涂到一小部分区域等难题。
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公开(公告)号：CN207690387U
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201721176162.6
申请日：2017-09-13
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院
IPC: G09B25/02
Abstract: 教学演示用节流阀模型，包括阀体演示基座，阀体演示基座上表面的中部沿左右水平方向设有节流阀阀芯安放槽，节流阀阀芯安放槽内自左向右依次间隔地设有A工作腔和B工作腔，阀体演示基座上表面的前部设有进油油路演示槽，进油油路演示槽分别与A工作腔和B工作腔相通，阀体演示基座上表面的后部设有出油油路演示槽，出油油路演示槽与B工作腔相通。其目的在于提供一种可对节流阀的液控动作过程做直观展示，有效培养学生的学习兴趣，让学生更快、更容易的理解节流阀的工作原理，显著提升学生的学习效率的教学演示用节流阀模型。
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