公开(公告)号：CN108416488A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201711394738.0

申请日：2017-12-21

Applicant: 中南大学

Inventor： 裘智峰 ,  陈杰 ,  杨宁 ,  管建锋 ,  郭宇骞 ,  桂卫华

IPC: G06Q10/06 ,  G06N3/12

Abstract: 本发明提供一种面向动态任务的多智能机器人任务分配方法，主要解决任务状态量具有时变特性的多任务分配问题。包括：首先获取动态任务特征参数，结合智能机器人能力参数，建立任务点状态量的特征方程；根据特征方程，设计智能机器人收益函数；其次根据收益函数，设计遗传算法适应度函数；进一步设计遗传算法差额选择算子和局部变异算子，并提出算法修复策略；最后利用遗传算法生成智能机器人任务分配方案，完成多任务分配。本发明提出的任务分配方法以获得系统最大收益为目标，实现动态多任务的快速分配，解决该算法染色体死锁问题，避免搜索陷入局部最优；通过多阶段分配策略，能够充分调动系统中的智能机器人去参与完成任务，提高系统整体效能。

公开(公告)号：CN108009012A

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201711335168.8

申请日：2017-12-14

Applicant: 中南大学

Inventor： 陈杰 ,  裘智峰 ,  郭宇骞 ,  杨宁 ,  管建锋 ,  桂卫华

IPC: G06F9/48 ,  G06F9/46

Abstract: 本发明提供一种基于任务模型的多智能体动态任务分配方法，主要解决任务状态量具有时变特性的多任务分配问题。包括：首先获得环境中任务的状态信息，结合智能体能力参数，建立任务状态量模型；其次快速对智能体进行初始部署，智能体在执行过程中与环境中其他智能体进行通信交流，实时共享信息，从而对智能体进行动态微调，协同合作完成所有任务。本发明提出的任务分配方法以最快完成所有任务为目标，实现动态任务快速分配，通过多阶段动态微调，能够充分调动系统中的智能体协同执行任务，提高系统整体执行效果。

公开(公告)号：CN107657364A

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201710794780.5

申请日：2017-09-06

Applicant: 中南大学

Inventor： 管建锋 ,  裘智峰 ,  杨宁 ,  陈杰 ,  谢永芳 ,  桂卫华

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q10/08

CPC classification number: G06Q10/0631 ,  G06Q10/083

Abstract: 本发明提供一种面向烟草工厂物料运输的多载AGV任务分配方法，该方法包括：获取机组物料需求信息，生成待完成任务，并发布任务信息；AGV接收任务信息，并根据收益函数计算任务收益，进行投标；根据任务竞拍规则，生成任务分配方案；AGV根据任务分配方案执行任务。本发明中AGV用于烟草工厂机组的物料运输，将物料从物料仓库运送至机组的物料堆放处进行生产；本发明面向的是多载AGV，相对于单载AGV，多载AGV能同时搬运更多的烟草，具有更高的搬运效率，同时多载AGV的任务决策的复杂性更高，因此本发明选用拍卖算法，提高任务分配效率，降低多载AGV的空载率，减少物料搬运成本；将任务完成时间计入任务完成收益，以任务完成收益最优为目的，满足实时性需求。