公开(公告)号：CN114619456B

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202210289331.6

申请日：2022-03-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  季钦杰

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种自主爬行的仿生蜗牛软体机器人，包括腹足模块、腹足边、硅胶气阀和连接气管，所述腹足模块包括腹足顶面、腹足底面、腹足气腔和腹足气孔，所述腹足顶面包括至少两个腹足节峰和一个腹足节谷，所述腹足节峰和腹足节谷依次串联形成锯齿结构，所述腹足边环形围绕腹足模块，所述硅胶气阀包括阀常通口、阀常闭口、阀控制口和拱形膜，所述硅胶气阀通过特定的连接方式实现气压周期性变化。本发明所设计的自主爬行的仿生蜗牛软体机器人具有两节仿生蜗牛软体机器人和三节仿生蜗牛软体机器人两种结构形态，只需要有外部气源而无需控制信号就可以稳定、连续地产生波动，从而向前移动。

公开(公告)号：CN114619457A

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202210289781.5

申请日：2022-03-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  季钦杰

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种双气道仿生蜗牛软体机器人，包括腹足、气压控制设备和粘液，其中所述腹足包括上形变层、下形变层和应变传感器，利用上形变层和下形变层模仿蜗牛腹足产生波动，应变传感器感知软体机器人波动状态为气压控制设备输出气压提供依据；另一方面利用甘油代替蜗牛粘液产生吸附力和提高爬行效率，所设计的仿生蜗牛软体机器人可以前进、后退和原地转向，实现在微重力环境下自由移动。