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公开(公告)号：CN115257789A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211070522.X
申请日：2022-09-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种城市低速环境下的营运车辆侧向防撞驾驶决策方法。首先，利用硬件在环驾驶模拟仿真平台构建城市交通场景，模拟并采集不同驾驶条件和行驶工况下的安全驾驶行为。其次，通过模仿学习的方式，利用数据集聚合算法模拟人类驾驶员的安全驾驶行为。最后，通过无监督学习的方式，利用近端策略优化算法进一步学习侧向防撞策略，实现对营运车辆侧向防撞驾驶行为的高级决策输出。本发明提出的方法，能够模拟人类驾驶员的安全驾驶行为，且考虑了视觉盲区、交通参与者类型等因素对行车安全的影响，为大型营运车辆提供更加合理、有效的防撞驾驶策略，实现了城市低速环境下的营运车辆侧向防撞驾驶决策。
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公开(公告)号：CN114379540A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210157766.5
申请日：2022-02-21
Applicant: 东南大学
IPC: B60W30/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑前方障碍物影响的大型营运车辆防侧翻驾驶决策方法。首先，明确防侧翻驾驶决策方法适用的交通场景。其次，将防侧翻驾驶决策问题建模为马尔科夫决策过程，利用标准的策略梯度算法建立大型营运车辆的防侧翻驾驶决策模型。最后，对防侧翻驾驶决策模型进行训练，得到不同行驶工况下的防侧翻驾驶策略。本发明提出的决策方法，考虑了执行防侧翻驾驶策略过程中的安全隐患，克服了现有方法缺乏有效性和可靠性的不足，为营运车辆提供直行、转向、加速、减速等明确的驾驶策略，实现了有效、可靠的大型营运车辆防侧翻驾驶决策。
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公开(公告)号：CN114527481B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202210175564.3
申请日：2022-02-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向遮挡测评环境的多传感高精度融合测量方法，通过多传感器融合的方案解决GNSS信号受遮挡情况下车辆的可靠连续定位。通过在路侧布设主动特征来增加激光雷达的观测量，以提升激光SLAM在点云稀疏情况下的定位精度；同时引入UWB距离观测量来识别激光雷达扫描到的主动特征编号，并结合车载惯性传感器来提升定位频率；最后通过因子图算法来实时准确地估计出车辆的位置信息。具有成本低、精度高、实时性好的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115257820A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211070542.7
申请日：2022-09-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向开放干扰场景的营运车辆前向防撞驾驶决策方法。首先，提取人类驾驶员的安全驾驶行为，构建形成用于前向防撞驾驶决策学习的“类人”驾驶行为数据库。其次，利用行为克隆算法从“类人”驾驶行为数据库中学习前向防撞驾驶策略。最后，利用生成对抗模仿学习算法继续学习驾驶策略，得到具有高度类人水平的前向防撞驾驶策略。本发明提出的方法，能够模拟人类驾驶员的安全驾驶行为，且考虑了视觉盲区、突遇障碍物、不同行驶工况等因素对前向防撞决策的影响，输出加速、减速、转向等高级决策策略，实现了开放干扰场景下的营运车辆前向防撞驾驶决策。
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公开(公告)号：CN114863708B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210501894.7
申请日：2022-05-09
Applicant: 东南大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16 , G06N3/0464 , G06N3/092 , G06Q10/0635
Abstract: 本发明公开了一种面向营运车辆的道路合流区路侧实时精准诱导方法。现有的路侧诱导方法在诱导的实时性、诱导精准性方面无法适用于营运车辆。本发明的方法包含以下几个步骤：步骤一：训练环境中的输入数据预处理；步骤二：设计状态空间、动作空间、奖励函数；步骤三：基于深度确定性策略梯度算法，设计深度策略网络和动作网络并进行训练；步骤四：评估营运车辆诱导效果。本发明能够将转向、制动、加速等方面精准量化的安全性最优的驾驶建议发送给营运车辆，诱导营运车辆安全且高效地通过道路合流区。
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公开(公告)号：CN114923494A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210532663.2
申请日：2022-05-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种空地协作的高精同步定位与建图方法。首先，构建了无人机系统和地面无人车辆系统，接着，利用同步定位与建图方法对地面无人车辆的位置进行实时递推，最后，利用空地协作多传感紧耦合观测来提供回环优化以减小累积误差。本发明公开的空地协作高精同步定位与建图方法，有效克服了现有方法易受累积误差影响且工作模式不灵活等缺陷。
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公开(公告)号：CN114527481A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210175564.3
申请日：2022-02-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向遮挡测评环境的多传感高精度融合测量方法，通过多传感器融合的方案解决GNSS信号受遮挡情况下车辆的可靠连续定位。通过在路侧布设主动特征来增加激光雷达的观测量，以提升激光SLAM在点云稀疏情况下的定位精度；同时引入UWB距离观测量来识别激光雷达扫描到的主动特征编号，并结合车载惯性传感器来提升定位频率；最后通过因子图算法来实时准确地估计出车辆的位置信息。具有成本低、精度高、实时性好的优点。
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公开(公告)号：CN111649955B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010348354.0
申请日：2020-04-28
Applicant: 东南大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种面向车路协同自动紧急制动系统的性能测评方法，首先，在单一的车路通信测试场景的基础上，建立了包含弯道和直道测试工况的自动紧急制动测试场景，其次，为适应实际交通场景中前车轨迹、速度、加速度等运动状态时变的特性，使测试场景尽可能符合实际运行特点，建立了一种基于五次多项式插值的前车轨迹规划模型，最后，提出并量化了面向车路协同自动紧急制动系统的性能评价指标，建立了多维度的自动紧急制动性能指标体系。本发明的有益效果在于：相比于单一的车路通信测试场景下的自动紧急制动系统测试，本发明提出的方法实现了多场景下面向车路协同自动紧急制动系统性能的全面、可靠的科学定量测评。
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