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公开(公告)号：CN108999966B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810817782.6
申请日：2018-07-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种可精确控制的无人驾驶拖拉机自动换挡通用装置，包括横向驱动装置，其一端与拖拉机右侧挡泥板固联，在拖拉机座椅表面安装导轨，横向驱动装置的另一端通过滑块可移动连接在导轨上，还包括与横向驱动装置垂直布设的纵向驱动装置，在滑块表面开设安装槽，纵向驱动装置的一端可滑动连接在安装槽内，纵向驱动装置的另一端通过旋转接头与换挡套筒铰接，换挡套筒可移动套设在档杆上；本发明不需要改变原车的换挡结构，只需在原换挡结构上加装附属设备，提高了改装效率，降低了加工成本，适用于不同型号的拖拉机，具有一定的通用性。
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公开(公告)号：CN108895157A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810606044.7
申请日：2018-06-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶拖拉机自动换挡通用装置，包括安装在拖拉机座椅下方的纵向驱动装置以及安装在拖拉机右侧挡泥板侧面的横向驱动装置；纵向驱动装置包括套设在挡杆上的纵向矩形换挡框和纵向电动推杆，纵向矩形换挡框通过螺栓与纵向电动推杆自由端固联；横向驱动装置包括套设在挡杆上的横向矩形换挡框和横向电动推杆，横向矩形换挡框通过螺栓与横向电动推杆自由端固联；在纵向电动推杆自由端和横向电动推杆自由端上分别连接线性位移传感器自由端；纵向矩形换挡框与横向矩形换挡框由下至上且相互垂直套设在挡杆上；本发明实现了无人驾驶拖拉机自动换挡精确控制，稳定可靠，安装方便，不改变拖拉机原有结构，具有通用性。
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公开(公告)号：CN108052106A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201810051412.6
申请日：2018-01-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的无人驾驶农机路径跟踪系统，该系统包括：感知监测层、决策控制层和底层执行层，其中感知监测层，主要由GNSS/INS组合导航子系统、前轮转角监测子系统及轮速检测子系统等组成，用于采集车辆的位置及姿态信息以及车辆自身运动参数；决策控制层，主要由主控在内的硬件子系统、ROS控制系统及节点软件子系统和EBS紧急制动子系统等组成，解析感知信号和车辆动力学模型，进行车辆控制参数的计算；底层执行层，主要由底层控制器和执行机构在内的硬件子系统和嵌入式软件子系统等组成，接收决策控制层的输出，直接作用于车辆，使车辆沿期望路径行驶。本发明实现了无人驾驶农机的通用集成化控制，鲁棒性强，便于后续维护和升级。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109188459B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201811000910.4
申请日：2018-08-29
Applicant: 东南大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/89
Abstract: 本发明涉及一种基于多线激光雷达的坡道小障碍物识别方法，实现了坡道路面的小障碍物识别，快速准确，节省运算资源，保证了实时性；有效避免了传统障碍物识别方法在即将下坡路段障碍物的漏检以及上坡路段把路面识别为障碍物的弊端，提高了智能驾驶汽车的行车安全性和对复杂路况的适应性。
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公开(公告)号：CN109398336B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201811218789.2
申请日：2018-10-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于人机共驾的自动驾驶车辆通用制动系统及制动方法，包括控制系统模块，其用于控制系统气路和液压油路的通断，从而实现人工驾驶、自动驾驶制动、自动驾驶空闲的系统工作状态；机械液压制动模块，其使车辆处于有人驾驶状态下，驾驶员进行常规制动操作；气液耦合线控制动模块，其与机械液压制动模块并联设置，用于快速响应线控制动信号；车辆底层制动执行模块，其在液压油路压力的驱动下，控制车辆实现制动；本发明采用模块化设计，只需将气液耦合线控制动模块和原车制动模块并联，且通用性好，适用于所有自动驾驶车辆的制动系统，结构简单，安装方便。
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公开(公告)号：CN109017726A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810817744.0
申请日：2018-07-24
Applicant: 东南大学
IPC: B60T7/12
CPC classification number: B60T7/12
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶车辆通用制动系统及控制方法，包括控制单元和执行单元，控制单元包括通过信号线相连通的上位机和MCU，实现上位机对MCU的控制请求以及MCU对上位机的状态反馈，MCU通过信号线同时与执行单元相连通；执行单元包括液压油箱，电动液压泵，串联的常开式电磁阀和常闭式快速阀，与电动液压泵相连通的储能器，本发明不仅可直接用于无人驾驶车辆的生产制造而无需先设计传统车辆刹车系统再进行改装，同时对于改装传统车辆制动系统为自动控制，本发明只需将最终输出油管连接到原车制动油路中，改装极其简单，节省大量改装成本，适用于所有液压制动车辆的改装，通用性好。
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公开(公告)号：CN108999966A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810817782.6
申请日：2018-07-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种可精确控制的无人驾驶拖拉机自动换挡通用装置，包括横向驱动装置，其一端与拖拉机右侧挡泥板固联，在拖拉机座椅表面安装导轨，横向驱动装置的另一端通过滑块可移动连接在导轨上，还包括与横向驱动装置垂直布设的纵向驱动装置，在滑块表面开设安装槽，纵向驱动装置的一端可滑动连接在安装槽内，纵向驱动装置的另一端通过旋转接头与换挡套筒铰接，换挡套筒可移动套设在档杆上；本发明不需要改变原车的换挡结构，只需在原换挡结构上加装附属设备，提高了改装效率，降低了加工成本，适用于不同型号的拖拉机，具有一定的通用性。
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