公开(公告)号：CN101671789A

公开(公告)日：2010-03-17

申请号：CN200910308608.X

申请日：2009-10-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张凯锋 ,  王晓丽 ,  卢振

IPC: C22C27/02 ,  C22C1/05 ,  B22F3/16

Abstract: 一种铌硅铁合金发动机零件及其制备方法，它涉及一种发动机零件及其制备方法。本发明解决了目前发动机零件的工作温度低、制备发动机零件的方法复杂、成本高的问题。本发明的铌硅铁合金发动机零件的材质是铌硅铁合金，其中铌硅铁合金按原子百分比由77％～96％的铌、3％～20％硅和1％～3％的铁制成；本发明的方法以铌、硅和铁的粉末为原料，用机械合金化法制备复合粉末后冷压成坯料，在真空热压炉中将石墨模具中的坯料挤压成最终形状的发动机零件。本发明的铌硅铁合金发动机零件适应的工作温度高，满足了现代航空航天发动机的应用要求。

公开(公告)号：CN108845590B

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN201810736003.X

申请日：2018-07-06

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 王晓丽 ,  林倩玉 ,  王喆 ,  盖淑莹 ,  王玉彤 ,  姜珊

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明是一种时延环境下的多无人机协同编队控制方法，包括如下步骤：步骤(一)：针对不同的时延类型，分别设计不同时延环境下的编队控制算法，所述时延类型包括固定常数时延和时变时延；步骤(二)：构建通信拓扑，并通过该通信拓扑实现无人机之间的信息交互；步骤(三)：根据通信中存在的时延类型，利用相应的所述编队控制算法保持编队队形。通过构建含有有向生成树的固定拓扑进行通信，实现无人机之间的信息交互，并采用同步耦合方法设计两种时延情况下的编队控制算法，得到当前时刻无人机的控制输入，以达到编队无人机状态同步匹配的目的，使无人机之间的通讯在受到固定常数时延或时变时延的干扰时，仍然能够收敛于预定的编队队形。