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公开(公告)号：CN107639649B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201711057256.6
申请日：2017-11-01
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于柔性机器人技术领域，提出了一种机器人用永磁变刚度柔性关节，能够模拟仿生关节具有的非线性变刚度肌肉特性。本发明采用永磁变刚度机构作为刚度调整部件，绳索作为力与运动传递部件，其刚度会根据永磁体间气隙改变而改变，通过电机、绳索绞盘和导向滑轮的作用，实现操作手两侧绳索的力与位置的解耦，可实现关节刚度不变，仅改变关节转角改变，即实现等刚度条件下关节位置调整；还可实现在关节位置不变的，仅改变关节的刚度，根据不同的工作情况，实现对应设定刚度条件下工作。本发明为运动形式简洁、制造简便、操作简单的永磁变刚度柔性机器人关节结构。
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公开(公告)号：CN105564577B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610076410.3
申请日：2016-02-03
Applicant: 东北大学
IPC: B62M1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于涡卷弹簧收缩与释放的储能助力装置，包括芯轴(1)，所述芯轴(1)上装有键翘(2)、第一滑管(3)和第二滑管(5)以及花键组(6)；所述第一滑管(3)和第二滑管(5)之间还设有小齿轮(4)，所述第一滑管(3)、第二滑管(5)与小齿轮(4)上还设置有第一圆筒(11)；所述第一圆筒(11)上套有涡卷弹簧(10)，所述涡卷弹簧(10)外部设有滚筒(14)。本发明可自由拆卸安装于自行车上。下坡时，通过拨动安装在车把上的调节档位，使该装置中的弹簧收缩储能，并且能够有效地减缓下坡时的速度；而在上坡时，拨动调节档位，使该装置内的弹簧释放，带动后轮芯轴转动。用起来十分简单，安全可靠。
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公开(公告)号：CN107639649A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201711057256.6
申请日：2017-11-01
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于柔性机器人技术领域，提出了一种机器人用永磁变刚度柔性关节，能够模拟仿生关节具有的非线性变刚度肌肉特性。本发明采用永磁变刚度机构作为刚度调整部件，绳索作为力与运动传递部件，其刚度会根据永磁体间气隙改变而改变，通过电机、绳索绞盘和导向滑轮的作用，实现操作手两侧绳索的力与位置的解耦，可实现关节刚度不变，仅改变关节转角改变，即实现等刚度条件下关节位置调整；还可实现在关节位置不变的，仅改变关节的刚度，根据不同的工作情况，实现对应设定刚度条件下工作。本发明为运动形式简洁、制造简便、操作简单的永磁变刚度柔性机器人关节结构。
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公开(公告)号：CN110991828A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911134044.2
申请日：2019-11-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于信息熵理论的钢轨紧固件状态检测方法，涉及钢轨状态检测技术领域。本发明利用加速度传感器以设定的频率来采集铁轨竖直方向加速度，并上传到云端服务器。对采集到的数据，去除趋势项之后采用CSAE的概念来度量钢轨系统的混乱或分散程度，对系统能量分布的均匀性进行量化表征。根据CSAE值判断钢轨紧固件的状态：钢轨紧固件松动或脱落时CSAE值较正常拧紧状态时CSAE值较小。本方法可以大大减少人力资源消耗，且信息反馈及时，硬件成本低。
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公开(公告)号：CN107175657B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710321715.0
申请日：2017-05-11
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种柔性机器人用永磁变刚度驱动模块,适用于拮抗式柔性变刚度机器人，特别适合于多自由度柔性并联变刚度机器人的构建。本发明与现有技术相比，在不增加电机力矩的情况下，增加了刚度调整范围。在构建多自由柔性机器人时，可以将驱动单元和变刚度模块后置，极大的减轻操作臂的质量与惯量，从而解决了传统串联模式，由于质量与惯量逐级递增引起的刚度变化能力不足的缺点。发明所述绳索一端固定于绳索绞盘上，依次穿过定滑轮、动滑轮、绳索绞盘、所述绳索绞盘和定滑轮外切于同一条直线，动滑轮夹于两定滑轮的对称轴线上。环形永磁体间气隙间距，随着移动滑座和固定座间距减小而减小，绳索拉力与刚度增加。本发明为运动形式简洁、制造简便、操作简单的柔性机器人用永磁变刚度驱动模块。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107175657A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710321715.0
申请日：2017-05-11
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种柔性机器人用永磁变刚度驱动模块,适用于拮抗式柔性变刚度机器人，特别适合于多自由度柔性并联变刚度机器人的构建。本发明与现有技术相比，在不增加电机力矩的情况下，增加了刚度调整范围。在构建多自由柔性机器人时，可以将驱动单元和变刚度模块后置，极大的减轻操作臂的质量与惯量，从而解决了传统串联模式，由于质量与惯量逐级递增引起的刚度变化能力不足的缺点。发明所述绳索一端固定于绳索绞盘上，依次穿过定滑轮、动滑轮、绳索绞盘、所述绳索绞盘和定滑轮外切于同一条直线，动滑轮夹于两定滑轮的对称轴线上。环形永磁体间气隙间距，随着移动滑座和固定座间距减小而减小，绳索拉力与刚度增加。本发明为运动形式简洁、制造简便、操作简单的柔性机器人用永磁变刚度驱动模块。
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公开(公告)号：CN105564577A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610076410.3
申请日：2016-02-03
Applicant: 东北大学
IPC: B62M1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于涡卷弹簧收缩与释放的储能助力装置，包括芯轴(1)，所述芯轴(1)上装有键翘(2)、第一滑管(3)和第二滑管(5)以及花键组(6)；所述第一滑管(3)和第二滑管(5)之间还设有小齿轮(4)，所述第一滑管(3)、第二滑管(5)与小齿轮(4)上还设置有第一圆筒(11)；所述第一圆筒(11)上套有涡卷弹簧(10)，所述涡卷弹簧(10)外部设有滚筒(14)。本发明可自由拆卸安装于自行车上。下坡时，通过拨动安装在车把上的调节档位，使该装置中的弹簧收缩储能，并且能够有效地减缓下坡时的速度；而在上坡时，拨动调节档位，使该装置内的弹簧释放，带动后轮芯轴转动。用起来十分简单，安全可靠。
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公开(公告)号：CN110942089B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN201911086201.7
申请日：2019-11-08
Applicant: 东北大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/243 , G06F18/25 , G06F18/10 , G06F18/214
Abstract: 本发明提供一种基于多级决策的击键识别方法，涉及人机交互技术领域。本发明步骤如下：步骤1：获取击键特征向量形成初始训练集和测试集；步骤2：采用SCM算法对测试集中的任一待分类样本进行击键识别，输出分类样本的类别；所述SCM算法由基于特征分布区间的阈值决策算法、基于中心距特征的距离决策算法以及基于加速度幅值特征的击键修正算法构成，基于特征分布区间的阈值决策算法和基于中心距特征的距离决策算法都是投票最高的类被认为是预测类，此外，修正决策算法选择加速度数据来进行基准键的单独识别。本方法不受缺失值的影响，具有较小的计算量，同时对计算资源和内存空间要求较少，具有较强的可解释性和易实现性。
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公开(公告)号：CN110942089A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911086201.7
申请日：2019-11-08
Applicant: 东北大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供一种基于多级决策的击键识别方法，涉及人机交互技术领域。本发明步骤如下：步骤1：获取击键特征向量形成初始训练集和测试集；步骤2：采用SCM算法对测试集中的任一待分类样本进行击键识别，输出分类样本的类别；所述SCM算法由基于特征分布区间的阈值决策算法、基于中心距特征的距离决策算法以及基于加速度幅值特征的击键修正算法构成，基于特征分布区间的阈值决策算法和基于中心距特征的距离决策算法都是投票最高的类被认为是预测类，此外，修正决策算法选择加速度数据来进行基准键的单独识别。本方法不受缺失值的影响，具有较小的计算量，同时对计算资源和内存空间要求较少，具有较强的可解释性和易实现性。
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