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公开(公告)号：CN112148035B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010966142.9
申请日：2020-09-15
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多无人机轨迹优化方法、装置、存储介质及计算机设备，涉及无人机技术领域，主要目的在于能够解决多无人机协同编队飞行的轨迹优化方法存在效率低、覆盖率低等问题，且容易出现无人机相互碰撞以及重复探寻的问题。所述方法包括：利用预设的生产函数以及各无人机的覆盖点对各无人机进行轨迹规划，得到所述各无人机的单独封闭路径；根据预先定义的二次约束程序以及所述各无人机的单独封闭路径，得到所述各无人机的轨迹计划，将所述各无人机的轨迹计划合并至多无人机团体的轨迹计划中；根据所述多无人机团体的轨迹规划生成时间表，以对多无人机进行轨迹优化。本发明适用于多无人机的轨迹优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113110542A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110411015.7
申请日：2021-04-16
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单轴云台的四旋翼无人机目标追踪系统，包括机架，所述机架的上端活动安装有电机，所述电机的上端活动安装有螺旋桨，所述机架的上端固定安装有JetsonTX2板载计算机，所述JetsonTX2板载计算机的上端固定安装有pixhawk飞行控制器，所述机架的下端固定安装有单轴云台，所述单轴云台的下端活动安装有摄像机，该基于单轴云台的四旋翼无人机目标追踪系统，在算法中设置一个虚拟平面估计目标倾角，准确照在目标平面上使目标平面和摄像头成像平面平行，在当目标平面发生倾斜的时候，无人机可以自行判定目标倾角的大小然后调整云台的角度对目标进行追踪，以获得同等高度下目标的最大图像。在追踪侦测领域有巨大作用。也可在航拍领域进行广泛推广。
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公开(公告)号：CN112180723A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010964567.6
申请日：2020-09-15
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04 , G01R31/382 , G01R31/367
Abstract: 本发明公开了一种基于能量分析的无人机任务规划方法及装置，涉及无人机技术领域，主要目的在于对无人机进行电量预估，并对返航时间进行决策，以提高无人机在执行任务时的效率并实现安全返航。所述方法包括：获取无人机当前的位置坐标、飞行速度、飞行加速度以及能量消耗率；利用飞行速度及飞行加速度，匹配运动模式及持续时间；根据能量消耗模型、能量权重矩阵、时间信息矩阵及能量消耗率和持续时间，得到已消耗电量；根据电池容量及已消耗电量，得到电池余量；根据位置坐标及预设的返航运动模式，计算返航所需能量，并与电池余量进行对比，若电池余量不超过返航所需能量，结束当前任务并返航。本发明适用于基于能量分析的无人机任务规划。
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公开(公告)号：CN112180723B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010964567.6
申请日：2020-09-15
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04 , G01R31/382 , G01R31/367
Abstract: 本发明公开了一种基于能量分析的无人机任务规划方法及装置，涉及无人机技术领域，主要目的在于对无人机进行电量预估，并对返航时间进行决策，以提高无人机在执行任务时的效率并实现安全返航。所述方法包括：获取无人机当前的位置坐标、飞行速度、飞行加速度以及能量消耗率；利用飞行速度及飞行加速度，匹配运动模式及持续时间；根据能量消耗模型、能量权重矩阵、时间信息矩阵及能量消耗率和持续时间，得到已消耗电量；根据电池容量及已消耗电量，得到电池余量；根据位置坐标及预设的返航运动模式，计算返航所需能量，并与电池余量进行对比，若电池余量不超过返航所需能量，结束当前任务并返航。本发明适用于基于能量分析的无人机任务规划。
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公开(公告)号：CN113110563A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110591136.4
申请日：2021-05-28
Abstract: 本发明公开一种无人机的多余度仲裁切换方法、系统及计算机设备，所述无人机包括若干个飞行控制子系统，每个飞行控制子系统均包括无人机动力模型，所述无人机动力模型包括姿态控制回路和位置控制回路；所述多余度仲裁切换方法包括：实时接收若干个飞行控制子系统对应的传感器数据；对所述传感器数据进行容错控制，确定对应的最优飞行姿态数据；基于所述最优飞行姿态数据筛选出最优控制系统，从而切换最优控制系统对当前控制周期内的无人机进行飞行控制。本发明可提高无人机传感器的冗余性和无人机控制系统的鲁棒性，保证多旋翼无人机能够安全稳定的执行某种特定任务。
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公开(公告)号：CN112148035A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010966142.9
申请日：2020-09-15
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种多无人机轨迹优化方法、装置、存储介质及计算机设备，涉及无人机技术领域，主要目的在于能够解决多无人机协同编队飞行的轨迹优化方法存在效率低、覆盖率低等问题，且容易出现无人机相互碰撞以及重复探寻的问题。所述方法包括：利用预设的生产函数以及各无人机的覆盖点对各无人机进行轨迹规划，得到所述各无人机的单独封闭路径；根据预先定义的二次约束程序以及所述各无人机的单独封闭路径，得到所述各无人机的轨迹计划，将所述各无人机的轨迹计划合并至多无人机团体的轨迹计划中；根据所述多无人机团体的轨迹规划生成时间表，以对多无人机进行轨迹优化。本发明适用于多无人机的轨迹优化。
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