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公开(公告)号：CN101574586A
公开(公告)日：2009-11-11
申请号：CN200910011919.X
申请日：2009-06-09
Applicant: 东北大学
Abstract: 毽球机器人及控制方法属于机器人领域。本发明提供一种能够在三维空间活动的毽球机器人及控制方法。包括运行轨道部分、击球部分及视觉部分，在纵向轨道上设置有纵向滑块，在横向轨道上设置有横向滑块；纵向、横向同步带分别与电机相连；在横向滑块上设置有击球部分，球拍的轴与电机的轴相连；视觉部分包括两个互相垂直的摄像头；在电机内部设置有传感器。其控制方法：采集图像进行二值化处理，提取毽球图像坐标，将毽球图像坐标转换为实际坐标；建立三维直角坐标系，求取毽球的三维坐标；对坐标进行卡尔曼滤波；进行轨迹预估；通过传感器检测球拍信息，与预估坐标一起传入信号控制系统，由伺服系统控制电机完成机器人沿轨道的运行及击球的动作。
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公开(公告)号：CN119750925A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411947508.2
申请日：2024-12-27
Applicant: 东北大学 , 万岱新能源科技(苏州)有限公司 , 山东水发浩海优发碳中和科技有限公司
Abstract: 本发明公开了生物质热解耦合菱镁矿煅烧协同的多联产方法及系统，主要为生物质原料在生物质热解炉中热解生成生物质炭和生物质气；生物质气送入燃烧室内进行燃烧，燃烧产物一部分通入生物质热解炉内供热，另一部送入换热器中；菱镁矿送入煅烧炉中高温冶炼，产生二氧化碳和氧化镁；煅烧炉排出的高温二氧化碳气体用于对菱镁矿的干燥预热，降温后的一部分进行回收，一部分送入生物质热解炉内与生物质炭反应，另一部分进入换热器中进行温度提升后入煅烧炉。本发明实现轻烧氧化镁、二氧化碳捕集并产生高附加值多孔径生物质炭、高纯度二氧化碳产品的联合生产，使用生物质燃料这一“零碳”能源替代传统化石能源，实现菱镁矿初始冶炼环节的低碳乃至零碳化。
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公开(公告)号：CN116765348A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310527959.X
申请日：2023-05-11
Applicant: 石家庄钢铁有限责任公司 , 东北大学
IPC: B22D11/14 , B22D11/12 , B22D11/053 , B22D11/20 , B22D11/22
Abstract: 本发明涉及一种立式连铸生产低合金包晶钢的方法，属于连铸生产方法技术领域。本发明的技术方案是：从中间包至连铸坯切割装置等设备均布置在垂直中心线上，并在凝固末端施加动态轻压下技术。本发明的有益效果是：从可避免连铸生产时弯曲矫直应力集中引发裂纹，改善连铸坯纯净度和表面质量，减少中心偏析、疏松等内部质量缺陷，综合提升铸坯质量。
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公开(公告)号：CN113608560B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110680747.6
申请日：2021-06-18
Applicant: 东北大学
IPC: G05D11/13
Abstract: 本发明涉及一种氧化铝碱液调配过程的控制系统，包括：分别检测原液信息、母液信息、液碱信息、调配出料信息的检测装置；和包括控制组件，反馈控制器和前馈补偿器的控制装置，且控制组件、反馈控制器和前馈补偿器借助于各自的电动阀控制原液、母液、液碱的流量；前馈补偿器和反馈控制器通信连接各检测装置和控制组件；控制组件基于历史数据确定调配过程的各流量的初始设定值，以及前馈补偿器和反馈控制器基于各检测装置实时获取的回路数据、过程数据和化验数据周期性调整初始设定值，以使获取的调配出料符合需求。上述控制系统借助于反馈信息和前馈补偿方式实现自动调整调配过程中的流量设定值，且有效提升调配出料的合格率。
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公开(公告)号：CN114964379B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210623008.8
申请日：2022-06-02
Applicant: 东北大学
IPC: G01D21/02 , G01N27/06 , G01N33/00 , G06N3/0442
Abstract: 本申请公开了一种溶出液苛性比值检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：基于预定采样时间段内各采样时刻提取获得的溶出液样本，获取与各所述溶出液样本对应的参数值，以获得若干第一参数值以及第二参数值；至少基于各所述第一参数值、所述第二参数值对当前苛性比值检测模型中的模型参数进行更新，以获得更新后的苛性比值检测模型；基于所述更新后的苛性比值检测模型对实时获取的、待检测的溶出液进行检测，得到苛性比值检测结果。本申请中的检测方法可以在线精准检测溶出液的苛性比值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114964379A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210623008.8
申请日：2022-06-02
Applicant: 东北大学
Abstract: 本申请公开了一种溶出液苛性比值检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：基于预定采样时间段内各采样时刻提取获得的溶出液样本，获取与各所述溶出液样本对应的参数值，以获得若干第一参数值以及第二参数值；至少基于各所述第一参数值、所述第二参数值对当前苛性比值检测模型中的模型参数进行更新，以获得更新后的苛性比值检测模型；基于所述更新后的苛性比值检测模型对实时获取的、待检测的溶出液进行检测，得到苛性比值检测结果。本申请中的检测方法可以在线精准检测溶出液的苛性比值。
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公开(公告)号：CN113649401A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110960807.X
申请日：2021-08-20
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种利用硼泥实现高硫煤矸石高温固硫的方法，属于矿产资源固废利用技术领域，本发明方法保证了煤矸石的高效固硫，实现了固废资源的综合利用。该方法按以下步骤进行：将硼泥粉碎至0.074mm及以下、高硫煤矸石物理破碎至0.5mm及以下，然后将硼泥按照Mg/S质量比为2～9加入到高硫煤矸石粉料中，充分搅拌均匀，获得混合粉料；将混合粉料在400℃～1000℃条件下进行高温焙烧20～120min，实现煤矸石中硫的高效固化。采用本发明可将高硫煤矸石焙烧过程中产生的SO2气体以硫酸镁的形式固定下来，为实现高硫煤矸石的无害化、资源化综合利用提供了新的预处理技术。
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公开(公告)号：CN113608506A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110680852.X
申请日：2021-06-18
Applicant: 东北大学
IPC: G05B19/418 , G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种氧化铝运行指标的智能检测装置，包括：数据采集模块用于采集氧化铝生产工况中在线检测仪表的检测数值和生产指标的化验值；数据分析模块用于针对每一氧化铝生产工况，分析该氧化铝生产工况中生产指标在人工化验周期内的在线检测示数与化验值的差值是否大于预设阈值；参数更新模块用于在差值大于阈值时，基于预先建立的智能检测模型和检测数值、化验值，对智能检测模型的参数进行更新；基于更新参数的智能检测模型，重复各模块的功能，直至当前生产工况中生产指标的在线检测示数与化验值的差值小于阈值。本发明的智能检测装置实现了苛性比值及苛性碱浓度高精度的智能检测，解决了现有技术中人工化验滞后大、仪表精度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113091468A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110377241.8
申请日：2021-04-08
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种固液直接导热强化的烧结余热罐式回收系统，该系统包括余热回收罐，所述余热回收罐设有预存段和冷却段，所述冷却段的底部设有布风装置，所述预存段的顶部设有烧结矿进口，所述冷却段的底部设有排料口，所述预存段和冷却段内垂直设置有一个隔断墙，所述预存段和冷却段的内壁设有罐壁水管网。通过隔断墙和罐壁水管网的设置，使得烧结余热罐式回收系统回收了罐壁以及中间部分未与冷气充分换热颗粒的热量，并进入汽轮机中压端进行两段式蒸汽发电，增加了汽轮机的发电量。达到了减弱罐体内气体偏析，减小颗粒下移速度差异，使颗粒均匀下移，热量损失小的效果。在现有基础上进一步增强了余热回收效率和余热利用率。
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公开(公告)号：CN109654874B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201811478880.8
申请日：2018-12-05
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及有色金属制备活性氧化铝的技术领域，具体涉及一种新型的氧化铝立式活化焙烧装置及方法。氧化铝小球在立式焙烧炉中自上而下运动，经过预存、焙烧和冷却过程后，从炉体底部下料阀排出。天然气燃烧产生的烟气自下而上的焙烧氧化铝小球，之后从炉体顶部一次和二次除尘后排出。炉体下部布置有冷却换热管，管内通冷却气体，焙烧后的高温氧化铝小球由管外流过时得以冷却，换热管中的冷却气体加热后通过风管送入燃烧室作为天然气的助燃气体，由此实现氧化铝小球的余热回收。本发明具有较高的余热回收利用率，燃烧烟气与氧化铝小球换热充分，并有效降低天然气能耗，该方法合理，高效，设备简洁易操作。
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