公开(公告)号：CN117234222A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311382374.X

申请日：2023-10-24

Applicant: 东北大学

Inventor： 徐红丽 ,  邱少雄 ,  张昊鹏 ,  王军义 ,  茹敬雨

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提供一种分布式异构多UUV协同控制模块，包括通信子模块、使命解析子模块、协同算法子模块、故障检测与处理子模块以及数据记录子模块。通信子模块提供统一标准的输入输出接口协议，实现协同控制模块与外界的信息交换；使命解析子模块输入基于统一标准指令集制定的使命任务信息，解析任务指令；协同算法子模块计算并输出统一标准的协同控制指令信息；故障检测与处理子模块判断UUV是否存在故障以及故障类型，并输出统一标准的故障处理策略。本发明提供统一标准的输入输出接口协议与指令集，并封装成协同控制模块，不参与UUV底层控制，解决了异构UUV协同控制中因指令及接口不统一、开放程度不同造成的设计开发、应用及拓展问题。

公开(公告)号：CN118625841A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410872182.5

申请日：2024-07-01

Applicant: 东北大学

Inventor： 王军义 ,  王书涛 ,  丁进良 ,  徐红丽 ,  茹敬雨

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明提供基于在线建模和模型预测控制的水下机器人轨迹跟踪方法，属于水下机器人控制的技术领域。本发明方法包括离线部分和在线部分。离线部分先通过模糊c‑均聚类算法对水下机器人水平运动的离线数据进行聚类，并记录每一簇的中心。然后根据所推导的偏航模型非参数形式通过最小二乘支持向量建立每一类的离线非参模型。在线部分中通过设计了一种数据选择窗结构，对水下机器人的偏航模型进行在线更新，这样做提高了对于数据的利用率，并降低了切换模型预测时产生的误差，进而通过引入模型预测控制方法解决轨迹跟踪问题，其中模型预测控制所用的预测模型即为在线建立的AUV偏航模型。