公开(公告)号：CN116011131A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211062737.7

申请日：2022-08-29

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 李宁 ,  邹怀武 ,  肖余之 ,  朱虹 ,  黎丰 ,  刘鲁江 ,  王碧 ,  赵真 ,  靳宗向

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14

Abstract: 一种用于空间机械臂地面试验重力补偿的吊挂力设计方法，包括以下步骤：获取机械臂运动学参数和动力学参数；获取重力补偿系统吊挂工装的安装参数与质量参数；推导重力环境和重力补偿系统作用下，机械臂在任意臂型时各旋转关节所受力矩的数学模型；选取若干机械臂典型任务构型；根据机械臂关节力矩数学模型和机械臂典型任务构型，设计目标函数，采用数学优化方法，确定重力补偿系统的最优吊挂力。

公开(公告)号：CN112148000A

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN202010887183.9

申请日：2020-08-28

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张崇峰 ,  刘璟龙 ,  邹怀武 ,  李宁 ,  胡雪平 ,  彭立章 ,  姬鸣 ,  陈萌 ,  刘殿富

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种模拟空间维修机器人操作场景的舱内仿真平台。主要包括通讯接口单元、显示控制单元、备用显示单元。本发明通过实时设备和非实时设备的互联、软件算法的应用，实现对舱外机器人的预置路径规划、预先仿真、场景演示、舱外实时监控、故障预案处理等功能。显示控制单元实现与通讯接口单元、下层机器人的数据交互、与航天员的人机交互、内置算法的实现等功能。备用显示单元由若干备用显示器组成，实现场景演示和实施监控的分屏显示。本发明同时公开了该舱内仿真平台的实现方法。本发明经济、高效地实现了空间维修机器人操作场景的舱内仿真模拟，实施容易，为有效保证和延长航天器的使用周期提供支撑。