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公开(公告)号：CN115120476A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110324809.X
申请日：2021-03-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于听觉的盲人辅助感知头戴式装置，包括：头戴固定结构、深度相机、多声道耳机、温度传感器、处理器和卫星导航模块，其中：深度相机位于头戴固定结构的上方，耳机位于头戴固定结构的两侧，温度传感器和卫星导航模块位于头戴固定结构与深度相机之间，处理器位于头戴固定结构的后侧并分别与深度相机、耳机、卫星导航模块和温度传感器相连。本发明利用声音模拟，以增强现实的方法直观帮助盲人避障。
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公开(公告)号：CN1745959A
公开(公告)日：2006-03-15
申请号：CN200510030453.X
申请日：2005-10-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于环形激光视觉传感的焊缝自动定位方法，属于焊接技术领域。本发明包括以下步骤：(1)通过面阵CCD检测环形激光检测轨迹在摄像机像敏面上的成像，在像敏面坐标系中，获得焊缝特征点在激光锥体坐标系中的Y坐标以及X坐标的表示方程；(2)利用激光锥体坐标系中圆半径与深度关系算法求解焊缝特征点的深度值，构建基于焊缝特征点在激光锥体坐标系下被检测点的Z坐标的方程并求解；(3)根据激光锥体坐标系与机器人本体坐标系的矩阵转换，将求得的激光锥体坐标系中的三维坐标转换到机器人本体坐标系，从而实现对焊缝的定位。本发明解决了基于点状激光、线状激以及环形激光线阵CCD视觉传感器利用三角测量原理进行焊缝定位所造成的效率低的问题。
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公开(公告)号：CN1472613A
公开(公告)日：2004-02-04
申请号：CN03116992.9
申请日：2003-05-16
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天动力机械研究所
Abstract: 一种电子束扫描加热温度闭环控制方法属焊接技术领域。方法如下：通过计算机编程进行电子束焊机过程控制、温度信号采集、调节电子束流大小，在计算机程序控制下，使电子束沿设定轨迹和方式对工件进行扫描加热的同时，将由双色红外测温仪实时测得的工件加热区域检测点温度信号通过数据采集卡输入计算机与设定值比较，根据比较的结果增大或减小电子束流以维持工件上检测点温度恒定，从而实现电子束加热温度场闭环控制。本发明实现了电子束扫描加热温度场的闭环控制，测温装置具有响应快、灵敏度高、分辨率高等特点；能实现高速数据采集和处理，操作方便。本发明除可用于以电子束为热源的情况外，也适合于以其它高能束流为热源的温度闭环控制。
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公开(公告)号：CN1415460A
公开(公告)日：2003-05-07
申请号：CN02151076.8
申请日：2002-12-05
Applicant: 上海交通大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
IPC: B25J9/18
Abstract: 一种机器人运行轨迹坐标在线补偿方法属于机器人工程领域，在机器人手臂末端设置传感器，在机器人执行操作前，将当前传感器测出的工件外形和位置数据读入计算机，由计算机进行数据处理与运算，对原先设定的机器人所执行的轨迹坐标进行补偿，使机器人获得新的执行加工操作运行轨迹的坐标。使用本发明的方法，型钢可以自由地放在操纵台上，机器人不需要示教，通过在线检测、补偿计算和型钢加工图形CAD模块化设计，即能够在线获得运行轨迹坐标。允许被加工型材有较大的变形量，不经过轧机矫形也可以获得精确的加工尺寸。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100512575C
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200710047692.5
申请日：2007-11-01
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: Y02P10/256 , Y02P10/259
Abstract: 一种时域和空域可控的电子束加热控制方法，属于材料加工领域。本发明电子束三维扫描轨迹采用X、Y、Z位移分量来描述，电子束从扫描轨迹的起始点运动到终点构成一个扫描周期，利用一个扫描周期的X、Y、Z位移分量，通过编程生成三路驱动信号，以指定的刷新率不断地输出给由X、Y两对绕组构成的附加偏转线圈以及由构成电子束Z向运动的聚焦线圈，其中在附加偏转线圈中产生的磁场使电子束在X-Y平面内产生二维偏转，在聚焦线圈中产生的磁场使电子束在Z方向上产生升降运动，周期性地在三维空间内按设定的轨迹和方式运动。本发明可控制电子束二维或三维扫描轨迹和产生任意的二维或三维扫描轨迹，而且电子束三维扫描方式也可任意设定。
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公开(公告)号：CN101146383A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200710047692.5
申请日：2007-11-01
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: Y02P10/256 , Y02P10/259
Abstract: 一种时域和空域可控的电子束加热控制方法，属于材料加工领域。本发明电子束三维扫描轨迹采用X、Y、Z位移分量来描述，电子束从扫描轨迹的起始点运动到终点构成一个扫描周期，利用一个扫描周期的X、Y、Z位移分量，通过编程生成三路驱动信号，以指定的刷新率不断地输出给由X、Y两对绕组构成的附加偏转线圈以及由构成电子束Z向运动的聚焦线圈，其中在附加偏转线圈中产生的磁场使电子束在X－Y平面内产生二维偏转，在聚焦线圈中产生的磁场使电子束在Z方向上产生升降运动，周期性地在三维空间内按设定的轨迹和方式运动。本发明可控制电子束二维或三维扫描轨迹和产生任意的二维或三维扫描轨迹，而且电子束三维扫描方式也可任意设定。
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公开(公告)号：CN1201894C
公开(公告)日：2005-05-18
申请号：CN03116991.0
申请日：2003-05-16
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天动力机械研究所
Abstract: 一种电子束扫描加热控制方法属于焊接技术领域。步骤如下：确定电子束扫描加热区域尺寸和扫描加热方式，连续扫描加热和断续扫描加热；确定工件加热区域一个扫描周期内所需点的总数；通过程序计算出或由数据文件给出一个扫描周期中n个点的横纵坐标分量，每一个坐标分量Xi和Yi同乘以一个调节两路输出模拟量的幅值；将二维数组输出，形成两路模拟电压信号，以指定的刷新率不断地输出给由X、Y两对绕组组成的附加偏转线圈，在附加偏转线圈中产生的磁场使电子束周期性地在X-Y平面内按所要求的轨迹和方式运动。本发明可实现连续及断续扫描、点状及线状扫描、任意方式组合，电子束运动轨迹编程方便，即编即用。
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公开(公告)号：CN1587439A
公开(公告)日：2005-03-02
申请号：CN200410052860.6
申请日：2004-07-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种电子束熔炼难熔金属粉末制备耐高温功能梯度材料的方法，用于焊接技术领域。本发明难熔金属粉末配比后，均匀混合，然后涂覆于基体金属端面上，将涂覆难熔金属粉末的工件固定于冷却垫板上，固定于冷却垫板上的工件置于真空室的工作平台上，用扫描轨迹可控的电子束进行扫描加热，经过预热、熔炼和均匀化处理三个阶段，使工件端面上的粉末材料熔化，与基体金属熔为一体，最后随炉冷却至室温，从而制备得到耐高温功能梯度材料。本发明实现对不同形状和大小、涂覆不同金属粉末的工件进行功能梯度材料制备，通过基体金属粉末与难熔金属粉末的不同梯级配比，实现梯度材料的逐层成分控制。
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公开(公告)号：CN1188763C
公开(公告)日：2005-02-09
申请号：CN03116992.9
申请日：2003-05-16
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天动力机械研究所
Abstract: 一种电子束扫描加热温度闭环控制方法属焊接技术领域。方法如下：通过计算机编程进行电子束焊机过程控制、温度信号采集、调节电子束流大小，在计算机程序控制下，使电子束沿设定轨迹和方式对工件进行扫描加热的同时，将由双色红外测温仪实时测得的工件加热区域检测点温度信号通过数据采集卡输入计算机与设定值比较，根据比较的结果增大或减小电子束流以维持工件上检测点温度恒定，从而实现电子束加热温度场闭环控制。本发明实现了电子束扫描加热温度场的闭环控制，测温装置具有响应快、灵敏度高、分辨率高等特点；能实现高速数据采集和处理，操作方便。本发明除可用于以电子束为热源的情况外，也适合于以其它高能束流为热源的温度闭环控制。
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