公开(公告)号：CN109571453A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811553826.5

申请日：2018-12-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谷国迎 ,  邹江

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明提供了一种基于磁流变弹性体的变刚度介电弹性体驱动器，包括最小能量结构的介电弹性体驱动器，磁流变弹性体薄膜以及柔性电极。所述磁流变弹性体薄膜，无外加磁场时，该膜刚度较小，一旦处于外部磁场作用下，刚度增大10倍以上，从而使得介电弹性体驱动器的刚度发生改变。所述介电弹性体驱动器为长条状多层最小能量结构，自上而下包括：亚克力框架、第一柔性电极层、电活性聚合物层、第二柔性电极层和磁流变弹性体薄膜。本发明结构简单，制作方便，重量轻，在磁场作用下能快速改变驱动器的刚度，从而具有很强的负载能力，可以用于工业机械手，卫星抓取或太空垃圾回收等领域。

公开(公告)号：CN116901137A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310981209.X

申请日：2023-08-04

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 任杰骥 ,  邹江 ,  谷国迎

IPC: B25J19/02 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提供了一种模块化视触觉传感器，包括：抓取器连接模块和结构支撑模块，所述结构支撑模块设置在所述抓取器连接模块上，所述结构支撑模块上设置有柔性感知模块、图像采集模块以及照明模块，所述照明模块用于照射所述柔性感知模块，所述图像采集模块用于捕捉所述柔性感知模块的形变。本发明结构简单、感知精度高、适用范围广、制备成本低、加工工艺简洁，广泛适用于多种不同类型的机器人抓取器。