公开(公告)号：CN115394100A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210867248.2

申请日：2022-07-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 龚伟 ,  王亚飞 ,  王帅 ,  李泽星 ,  章翼辰 ,  张睿韬 ,  殷承良

IPC: G08G1/095 ,  G08G1/0969 ,  G08G1/08 ,  G08G1/052 ,  G08G1/042 ,  G08G1/04 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明提供一种面向车路协同的智慧路侧系统，涉及智能交通控制技术领域。该面向车路协同的智慧路侧系统，包括多接入边缘计算单元、多传感器融合感知单元、高精定位基站、信号灯和预警信息处理单元，所述多传感器融合感知单元包括视觉感知传感器、毫米波雷达传感器和激光雷达传感器。该系统通过采用基于多接入边缘计算单元、车路协同通信单元、实时动态差分高精定位基站、多传感器融合感知单元等融合技术的系统架构，通过在既有路灯与标志牌杆件上部署车路通信设备、多传感器融合感知设备、边缘计算单元、高精定位基站等，为车辆提供交叉口车速引导、安全预警、高精地图服务，可有效提升车辆通行效率和行车安全。

公开(公告)号：CN115292913A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210871266.8

申请日：2022-07-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 龚伟 ,  王亚飞 ,  王帅 ,  李泽星 ,  章翼辰 ,  张睿韬 ,  殷承良

IPC: G06F30/20 ,  G06T15/00 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明提供一种面向车路协同的路测感知仿真系统，涉及路测感知仿真技术领域。该面向车路协同的路测感知仿真系统，包括仿真平台模块、仿真框架模块、中间件模块、结点模块，所述仿真平台模块包括图形引擎单元和物理引擎单元，且物理引擎单元与图形引擎单元进行连接，且图形引擎单元和物理引擎单元均与仿真框架模块进行连接，所述仿真框架模块包括模拟环境单元、动态场景单元、路侧传感器单元、定位仿真单元、通信仿真单元和动力学仿真单元等。该系统通过在在路侧部署传感器，将采集到的路面信息经V2X通信给到车辆，使车辆拥有超视距的感知能力，通过构建该路侧感知仿真系统可以很好地解决RSU配置及样本数据生成的问题。

公开(公告)号：CN119828479A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510010567.5

申请日：2025-01-03

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王亚飞 ,  章翼辰 ,  梁紫涵 ,  李泽星 ,  邬明宇 ,  李若尧 ,  张睿韬 ,  张骥远

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，提供了一种基于深度强化学习的路径探索参数优化系统，包括：可变参数路径规划模块，用于基于深度强化学习网络进行节点探索，对子节点集合中的子节点进行碰撞检测以及计算所有的子节点的代价值，最后通过Reeds‑Shepp曲线生成装载泊入路径；环境状态空间建模模块，用于对当前节点的周围障碍物进行区域划分，以及进行环境状态空间建模；深度学习参数优化模块，用于构建深度学习网络计算出最优步长和最优转向角，并构建奖励函数对深度学习网络进行优化，同时执行深度学习网络的训练流程。实现通过深度强化学习网络优化路径规划方法中的探索参数以及通过分析环境中的障碍物信息，建立考虑障碍物分布的状态空间。

公开(公告)号：CN119618242A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202311176740.6

申请日：2023-09-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 骆嫣然 ,  王亚飞 ,  李泽星 ,  张睿韬 ,  章翼辰 ,  李若尧

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/32 ,  G01C21/00

Abstract: 一种基于OSM类地图的SLAM实时定位优化系统，包括：先验OSM地图预处理模块、SLAM定位数据处理模块、数据对齐模块以及SLAM定位图优化模块。本发明通过提取Open Street Map类地图的地图环境信息，提取先验地图的拓扑信息和语义信息，与SLAM的定位信息实时对齐，使SLAM能够基于OSM地图信息调整定位，减少漂移，提高定位精确度。

公开(公告)号：CN115760058A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211454788.4

申请日：2022-11-21

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 马健舟 ,  王亚飞 ,  李泽星 ,  张睿韬 ,  章翼辰

IPC: G06Q10/20 ,  G06V20/56 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82

Abstract: 一种用于车辆底盘腐蚀评估的AGV系统，通过车底实时定位模块根据平面激光扫描仪采集的点云信息和相机采集的图像信息，分别进行粒子滤波和图像匹配处理，并对定位结果进行异常值滤波，得到车底激光和图像融合定位结果；通过腐蚀评估模块根据车底定位信息和摄像头采集的实时图像信息，进行零件复杂度评估、自适应零件区域分割、腐蚀等级评估处理，得到车底零件腐蚀等级评估结果；通过腐蚀复核模块根据零件局部腐蚀图像信息，进行强边缘抑制、局部熵计算和神经网络判断腐蚀处理，得到零件腐蚀复核结果，本发明能够对检测到的腐蚀区域进行复核，筛除例如涂红漆零件等伪腐蚀区域，提高腐蚀等级评估精准度。

公开(公告)号：CN115394076A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210875589.4

申请日：2022-07-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 龚伟 ,  王亚飞 ,  王帅 ,  李泽星 ,  章翼辰 ,  张睿韬 ,  殷承良

IPC: G08G1/01 ,  H04L67/12 ,  H04W4/44 ,  H04W4/46

Abstract: 本发明提供一种智能车路协同系统感知技术及其应用，涉及车路协同系统感知技术领域。该智能车路协同系统，该智能车路协同系统由以信息为核心的、提供不同层次功能的5层平台和1个支撑体系组成，包括信息采集融合平台、信息交互共享平台、信息协同处理平台、信息安全保障平台、信息功能服务平台和智能车路协同系统标准及管理支撑体系。该技术基于多模态传感器的数据输入，在信息融合并对交通状态进行统一表征的基础上，实现对交通环境多视角、超视距的全局感知，为后端的决策控制提供更加可靠的信息来源，从而有效实现后续的决策控制，可以充分发挥集成技术的优势，提供了更为可靠、准确、宽泛和更具深度的交通信息。