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公开(公告)号：CN104690717B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510033822.4
申请日：2015-01-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种可以加强承载的并具有偏载自协调能力的冗余子驱动单元，包括：机构基座、带有载荷协调机构的动平台以及输出机构，机构基座与动平台相连，载荷协调机构设置于动平台内，输出机构的两端分别与载荷协调机构和机构基座活动连接；本发明可用于单方向的力的输出或承载，整个结构在子驱动单元的作用下可以使输出装置在与机构基座平面法线垂直的方向上进行力或者位置输出。载荷协调机构在工作过程中可以沿机构基座平面法线方向进行移动，也可以围绕协调铰链进行一个或者多个自由度的转动。
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公开(公告)号：CN104209690B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410444057.0
申请日：2014-09-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/053
Abstract: 一种自动化装配领域用的大型薄壁筒体构件装配的柔性夹具装备，包括：设置于薄壁筒体构件内部的用于支撑的内撑夹具阵列和设置于薄壁筒体构件外部的用于压紧的外压夹具阵列及其支撑结构，支撑结构固定设置于地面并与外压夹具阵列相连以实现其上下方向的调节，外压夹具阵列对薄壁筒体构件沿圆周方向自外而内均匀施加压紧力，内撑夹具阵列对薄壁筒体构件沿圆周方向由内而外均匀提供支撑力，通过压紧力和支撑力的配合实现对大型薄壁筒体构件的均与夹紧固定。本发明布置紧凑、多点调控、受力均匀、变形小、装配效率高、承载能力强。
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公开(公告)号：CN104690717A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510033822.4
申请日：2015-01-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种可以加强承载的并具有偏载自协调能力的冗余子驱动单元，包括：机构基座、带有载荷协调机构的动平台以及输出机构，机构基座与动平台相连，载荷协调机构设置于动平台内，输出机构的两端分别与载荷协调机构和机构基座活动连接；本发明可用于单方向的力的输出或承载，整个结构在子驱动单元的作用下可以使输出装置在与机构基座平面法线垂直的方向上进行力或者位置输出。载荷协调机构在工作过程中可以沿机构基座平面法线方向进行移动，也可以围绕协调铰链进行一个或者多个自由度的转动。
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公开(公告)号：CN104308767A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410444407.3
申请日：2014-09-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种装配对接技术领域的大型薄壁筒形构件自动对接装配的协同定位装置，包括：至少两组分别与待装配大型薄壁筒形构件固定连接的定位机构，该定位机构包括：滑动底盘、横向调姿平台、垂向调姿平台和转动调姿平台。本装置具有操作精度高、自动化程度高、承载能力大、响应速度快、运动范围大的有点，可实现大型薄壁构件的精确对接装配。
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公开(公告)号：CN106826157B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201611252946.2
申请日：2016-12-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种大型部件自动化装配技术领域的用于大型部件装配的翻转机构，包括：翻转托架、气动装置、翻转托架固定支座、连杆固定支座和气动装置固定支座，其中：翻转托架左右两侧分别对称设置有翻转托架固定支座、连杆固定支座和气动装置固定支座，气动装置一端与气动装置固定支座转动连接，另一端分别与第一连杆和第二连杆转动连接，第一连杆与连杆固定支座转动连接，第二连杆与翻转托架转动连接，翻转托架与翻转托架固定支座转动连接。本发明使得在翻转过程中大型部件不需桁车起吊便可实现由竖直状态翻转至水平状态，在简化翻转过程的同时，减少工作人数，缩短工作时间，提高效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106563935A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610972109.0
申请日：2016-11-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/00
Abstract: 一种用于部件孔轴装配的立式装配装备，包括：设置于大范围进给机构上的用于精密调姿功能的六自由度精密调姿机构以及水平正对设置的用于保证被动安全的被动顺应装置，其中：待装配孔件设置于六自由度精密调姿机构上且正对设置于被动顺应装置上的待装配轴件。本发明用于完成航空发动机装配，装置结构紧凑、分级控制、操作精度高、六自由度调姿、装配效率高、保证待装配件的被动安全。
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公开(公告)号：CN104002114B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201410219980.4
申请日：2014-05-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 一种自动化装配技术领域的用于大直径薄壁件筒体立式装配的立式调姿机构，包括：垂直移动部分、活动设置于垂直移动部分上的调姿支撑平台以及固定设置于垂直移动部分末端的底座部分，其中：调姿支撑平台的外周与筒体内壁相接触，对接筒体在调姿支撑平台的作用下沿垂向进行位移并精确调节空间位置与姿态。本装置通过垂向驱动电机与导轨带动调姿支撑平台的定平台从而调整整个调姿支撑平台垂直方向的位置。通过调姿支撑平台动平台上的沿平台径向布置的多个支撑部件对筒体进行支撑。通过调姿支撑平台的调姿机构与垂向电机的垂向驱动对筒体进行位置与姿态的调整。此装备具有空间布置紧凑，工作范围大，姿态调整灵活，控制方式容易，装配精度与效率高，多段筒体能够连续装配的优点。
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公开(公告)号：CN104308767B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410444407.3
申请日：2014-09-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种装配对接技术领域的大型薄壁筒形构件自动对接装配的协同定位装置，包括：至少两组分别与待装配大型薄壁筒形构件固定连接的定位机构，该定位机构包括：滑动底盘、横向调姿平台、垂向调姿平台和转动调姿平台。本装置具有操作精度高、自动化程度高、承载能力大、响应速度快、运动范围大的特点，可实现大型薄壁构件的精确对接装配。
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公开(公告)号：CN104632305A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410835543.5
申请日：2014-12-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: F01D25/28
Abstract: 一种机械装配技术领域的具有弹性结构的高压转子卧式智能化装配装备，包括：三垂直坐标轴移动平台、三自由度被动运动机构、转子夹具及转子支撑固定工装，用于移动待装配的转子以进行转子装配的三自由度被动运动机构固定设置于三垂直坐标轴移动平台上，并依据待装配的转子受到的力或力矩产生平动或转动，转子夹具固定设置于三自由度被动运动机构的轴转动副上；已堆叠装配完成转子固定于转子支撑固定工装上。本发明能够提高发动机的生产效率及装配质量。
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公开(公告)号：CN104549849A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410808453.7
申请日：2014-12-19
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B05B13/0436 , B05B13/041
Abstract: 一种飞行器自动喷漆领域的自动化喷涂的机器人装备，包括：由三垂直坐标轴移动平台、喷涂执行机构组成的移动式喷涂机器人以及筒体支撑自转工装，其中：三垂直坐标轴移动平台与喷涂执行机构滑动连接且位于贮箱一侧的滑轨上，筒体支撑自转工装与贮箱转动连接。本发明机器人在能够实现沿Y轴快速移动的同时，喷头可以与YZ平面呈以Y轴为交线的0‐90°的任意二面角，即可以实现垂直向下、斜上方任意角度以及水平方向的喷涂，可以适应不同直径的贮箱及不同的工况，具有非常高的柔性；此外自动化喷涂机器人还可以运动到圆弧端面，实现喷头与圆弧端面实时适当距离垂直均匀地自动化喷涂。本发明布置紧凑，柔性高，控制方式简单，喷涂精度高，涂层厚度均匀，环境污染小，喷涂效率高，经济效益好。
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