公开(公告)号：CN104040590B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201280063083.8

申请日：2012-12-04

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 田口裕一 ,  O·图兹尔 ,  S·拉姆阿里加姆 ,  崔敞现 ,  刘洺堉

IPC: G06T7/13

CPC classification number: G06T7/75 ,  G06T7/521 ,  G06T2207/30108 ,  G06T2207/30164

Abstract: 通过首先将一组对特征定义为几何图元的组来估计物体的姿态，其中，几何图元包括取向表面点、取向边界点和边界线段。对于物体的模型，基于一组对特征来确定模型对特征。根据由3D传感器获取的数据，基于一组对特征来确定场景对特征，并且然后，将模型对特征与场景对特征匹配以估计物体的姿态。

公开(公告)号：CN106169082A

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201610340943.8

申请日：2016-05-20

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： O·图兹尔 ,  J·桑顿

IPC: G06K9/62

CPC classification number: G06K9/6256 ,  G06K9/46 ,  G06K9/6267 ,  G06K9/6227

Abstract: 训练分类器以检测目标环境图像中的对象的方法和系统。一种用于训练被定制为检测并分类在目标环境中取得的一组图像中的对象的分类器的方法首先根据所述一组图像来生成3D目标环境模型，并且然后取得3D对象模型。根据目标环境模型和3D对象模型合成训练数据，并且然后使用该训练数据训练分类器。

公开(公告)号：CN105096307A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510232293.0

申请日：2015-05-08

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 刘洺堉 ,  O·图兹尔

IPC: G06T7/00

CPC classification number: G06K9/3241 ,  G06K9/468 ,  G06K9/52 ,  G06K9/6256 ,  G06K9/6267 ,  G06T7/11 ,  G06T7/194 ,  G06T7/593 ,  G06T17/00 ,  G06T2207/10012

Abstract: 在成对的立体图像中检测物体的方法。一种在从场景获取的成对的立体图像中检测物体的方法，其首先从所述成对的立体图像生成成本体积，其中，所述成本体积包括在成对的立体图像之间针对立体图形的各个像素的视差值范围的匹配成本。根据所述成本体积中的子图像，利用所述子图像内部的区域内具有最小累积成本的视差值的特征函数确定特征向量。然后，将分类器应用于所述特征向量以检测所述子图像是否包括物体。