-
公开(公告)号：CN108492333B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201810296465.4
申请日：2018-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于星箭对接环图像信息的航天器姿态估计方法，涉及航天器姿态估计方法。本发明为了解决针对单一的单目视觉测量系统实现基于星箭对接环的姿态估计具有二值性导致的需要额外测量信息来去除虚假解的问题。本发明采用快速椭圆提取算法对具有星箭对接环的卫星三维模型仿真图片进行椭圆提取，进而根据空间同心圆环的代数约束关系求解出空间圆环法向量，从而确定出空间圆环平面法向量在摄像机坐标系下的方向矢量，实现了基于单目视觉系统，在不依靠额外的测量信息的情况下，独立对圆心未知、半径未知的星箭对接圆环平面法向量进行计算，从而得到目标航天器相对于跟踪航天器的姿态角。本发明用于的航天器的姿态估计。
-
公开(公告)号：CN110281249A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910604907.1
申请日：2019-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种六杆张拉整体机器人，它涉及六杆张拉整体机器人机械系统设计领域。本发明解决了现有的张拉整体结构机器人存在结构复杂、不易变形的问题。本发明包括6根刚性杆件和24根柔性绳索，所述6根刚性杆件和24根柔性绳索构成一个类二十面体张拉整体结构；每根刚性杆件包括中心组件和2个端部组件，2个端部组件对称设置在中心组件的左右两端，中心组件包括箱体和2个驱动单元，2个驱动单元设置在箱体的内部，2个驱动单元分别位于箱体的左右两端；每个驱动单元包括电动推杆、推杆支架和绳索连接卡箍，电动推杆的电机底部安装在左右连接板的内侧端面上，电动推杆通过绳索连接卡箍与对应的柔性绳索连接。本发明能够最大限度地减轻着地机器人腿部受力。
-
公开(公告)号：CN106571097B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201610949950.8
申请日：2016-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 一种含间隙空间机械臂模拟装置，它涉及一种模拟装置，具体涉及一种含间隙空间机械臂模拟装置。本发明为了解决目前还没有一种专门用于研究空间机械臂齿侧间隙对机械动力学影响的模拟装置的问题。本发明包括试验台、气浮台、臂杆、质量可调负载机构、基座和三个关节，臂杆的一端通过一个关节与基座连接，基座固定安装在试验台上，另外两个关节安装在臂杆上，臂杆的另一端与质量可调负载机构连接，质量可调负载机构与另外两个关节的下端分别各设有一个气浮机构，且质量可调负载机构与另外两个关节均能通过气浮机构在气浮台上移动。本发明属于航天领域。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106097277B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610473438.0
申请日：2016-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉测量的绳索物质点跟踪方法，本发明涉及绳索物质点跟踪方法。本发明是要解决现有技术不能测量运动中的整条绳索以及影响绳索本身的动力学特性的问题，而提出的一种基于视觉测量的绳索物质点跟踪方法。该方法是通过步骤一、计算外参数矩阵Mw和内参数矩阵Mi；步骤二、求解外参数矩阵Mw得到H1和H2；步骤三、根据H1和H2建立测量点二维坐标(xwi,ywi)；步骤四、对图像进行预处理操作；步骤五、计算得到单像素宽度的绳索中心线；步骤六、根据绳索点集{pwi}的顺序计算得到与绳索起始端点的距离为L的绳索点m；等步骤实现的。本发明应用于绳索物质点跟踪领域。
-
公开(公告)号：CN108583709A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810400551.5
申请日：2018-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种双足间歇式跳跃机器人，它涉及跳跃机器人机械系统设计领域。本发明解决了现有的跳跃机器人存在结构和控制复杂，效率低下，成本高的问题。本发明的电动机、减速器和电机固定板由上至下顺次连接，驱动系统安装在躯干上部，躯干包括上躯干、下躯干和多个支撑柱，上躯干通过多个支撑柱与下躯干固接，腰部的两个腰部单元分别位于躯干左右两侧，驱动系统中位于中间位置的驱动单元驱动直齿轮传动系统带动两个腰部单元实现转动，腿部的两个腿部单元分别位于腰部两侧，每个腿部单元均为连杆机构，驱动系统中位于两侧的驱动单元驱动锥齿轮传动系统带动两个腿部单元实现跳跃。本发明能够实现一个电动机带动多个自由度，提高了能量利用率。
-
公开(公告)号：CN106571097A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610949950.8
申请日：2016-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/00
CPC classification number: G09B25/00
Abstract: 一种含间隙空间机械臂模拟装置，它涉及一种模拟装置，具体涉及一种含间隙空间机械臂模拟装置。本发明为了解决目前还没有一种专门用于研究空间机械臂齿侧间隙对机械动力学影响的模拟装置的问题。本发明包括试验台、气浮台、臂杆、质量可调负载机构、基座和三个关节，臂杆的一端通过一个关节与基座连接，基座固定安装在试验台上，另外两个关节安装在臂杆上，臂杆的另一端与质量可调负载机构连接，质量可调负载机构与另外两个关节的下端分别各设有一个气浮机构，且质量可调负载机构与另外两个关节均能通过气浮机构在气浮台上移动。本发明属于航天领域。
-
公开(公告)号：CN106438972A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610957690.9
申请日：2016-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H57/12
CPC classification number: F16H57/12
Abstract: 一种可调节齿轮间隙的关节，它涉及一种关节，具体涉及一种可调节齿轮间隙的关节。本发明为了解决现有齿轮间隙调节机构结构复杂，体积庞大，调整操作麻烦的问题。本发明的盖板通过固定螺钉与关节外壳上的滑槽连接，所述主动齿轮输入组件和所述从动齿轮输出组件并排设置在关节外壳内，所述主动齿轮输入组件的上端穿过盖板与主动齿轮连接，从动齿轮与所述从动齿轮输出组件连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，螺旋测微仪通过螺旋测微仪上支撑和螺旋测微仪下支撑与关节外壳连接，且螺旋测微仪与所述主动齿轮输入组件紧贴。本发明属于航空航天领域。
-
公开(公告)号：CN103158150B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310116010.7
申请日：2013-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 空间机械臂间隙可调的柔性关节模拟装置，它涉及一种柔性关节模拟装置。本发明为解决现有的空间机械臂柔性关节模拟装置难以实现柔性大负载、关节间隙可调的模拟试验以及试验验证周期长、耗资巨大的问题。驱动连接杆的一端与盘形延长轴转动连接，驱动连接杆的另一端与柔性弹片的一端固定连接，柔性弹片的另一端与负载固定框的侧壁固接，重物设置在负载固定框内，负载固定框固定在气浮足的上端面上；两个螺钉固定座关于驱动连接杆对称设置在调间隙转盘的上端面上，每个螺钉固定座上设置有一个调间隙内六角螺钉，两个力传感器对称设置在驱动连接杆的两侧壁上，两个力传感器与两个调间隙内六角螺钉同轴设置。本发明用于验证柔性关节模拟装置力学性能。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
178
records
(took 0.12 seconds)
