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公开(公告)号：CN111928861A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010791507.9
申请日：2020-08-07
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本申请公开了一种地图构建方法及装置，属于计算机视觉技术领域。所述方法包括：确定当前图像帧的特征点信息、特征线信息和结构线信息。基于当前图像帧的结构线信息和参考图像帧的结构线信息，确定当前图像帧对应的第一姿态信息。基于当前图像帧的特征点信息和特征线信息、上一个图像帧对应的地图点信息和地图线信息、以及第一姿态信息，确定当前图像帧对应的至少包括第二姿态信息的位姿。若第一姿态信息与第二姿态信息之间的误差大于第二阈值，确定当前图像帧为关键图像帧，基于第一姿态信息和位姿，确定全局地图中所有关键图像帧的第三姿态信息、对应的地图点和地图线。如此，可以提高定位的准确性。
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公开(公告)号：CN111080689A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201811231805.1
申请日：2018-10-22
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T7/55
Abstract: 本申请公开了一种确定面部深度图的方法和装置，属于计算机视觉领域。所述方法包括：获取目标用户的第一二维面部图像和第二二维面部图像，基于所述第一二维面部图像和第二二维面部图像，确定所述目标用户的初始的面部深度图；基于所述初始的面部深度图，确定所述第一二维面部图像中面部像素点的法向信息；根据所述面部像素点的法向信息，在所述第二二维面部图像中，确定对应的像素值与所述面部像素点的像素值相似度最高的目标匹配位置，根据所述目标匹配位置，确定所述面部像素点对应的深度值；基于所述第一二维面部图像中每个面部像素点对应的深度值，确定所述目标用户的更正后的面部深度图。采用本申请，可以得到更加准确的面部深度图。
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公开(公告)号：CN111070199A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201811214972.5
申请日：2018-10-18
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供了一种手眼标定评估方法及机器人。上述手眼标定评估方法包括：获取机械臂末端坐标系相对于标记物所在的标记物坐标系的第一变换关系；基于第一变换关系，以及第一位姿信息和第二位姿信息，确定标准手眼标定变换关系；获取机械臂的测量手眼标定变换关系，基于标准手眼标定变换关系，确定测量手眼标定变换关系的标定精度；其中，标记物位于机械臂末端的预设位置处；标准手眼标定变换关系用于表示视觉传感器所在的相机坐标系相对于基座坐标系的变换关系，第一位姿信息为机械臂末端在基座坐标系中的位姿信息，第二位姿信息为标记物在相机坐标系中的位姿信息。应用本申请实施例提供的方案，能够实现对手眼标定的精度进行评估。
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公开(公告)号：CN106683130B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201510766584.8
申请日：2015-11-11
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T7/50
Abstract: 本发明实施例公开了一种深度图像获得方法及装置，涉及图像处理技术领域，应用于深度相机协同工作组中的任一深度相机DC，包括：获得根据深度相机协同工作组中所包含深度相机的数量确定的深度相机DC的第N个工作周期对应的积分段，深度相机协同工作组中各个深度相机的第N个工作周期对应的积分段不重合；在所获得的积分段内发射调制光，并接收拍摄物反射的调制光；根据发射调制光的时间信息以及接收调制光的时间信息，确定拍摄物的深度信息；根据深度信息，获得深度相机DC的第N个工作周期对应的深度图像。应用本发明实施例提供的方案，在视场范围存在重叠区域的多个深度相机协同工作时，能够使得每一深度相机准确的获得拍摄物的深度图像。
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公开(公告)号：CN110969665A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811162833.2
申请日：2018-09-30
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种外参标定方法、装置、系统及机器人，方法包括：分别获取第一设备在多个测量位置处的第一位姿；其中，第一位姿为第一坐标系中的位姿；分别获取第二设备在该多个测量位置处的第二位姿；其中，第二位姿为第二坐标系中的位姿；根据每个测量位置处的第一位姿和第二位姿、以及第一坐标系与第二坐标系之间的坐标转换关系，求解第一设备与第二设备之间的外参；可见，本方案中，实现了直接确定两台设备之间的外参，而不需要将这两台设备都转换到世界坐标系中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108961383A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710358520.3
申请日：2017-05-19
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T17/00
CPC classification number: G06T17/00 , G06T7/33 , G06T2207/20228
Abstract: 本申请公开了一种三维重建方法及装置，属于计算机视觉领域。所述方法包括：通过双目相机采集目标物体在n个方位的n组双目图像；确定n组双目图像中的每组双目图像的视差图；对每组双目图像的视差图进行优化处理，使得优化处理后的视差图中：属于同一物体的像素区域中有效匹配像素点的数量大于或等于：属于同一物体的像素点的最小数量；根据n组双目图像、优化处理后的n个视差图以及双目相机的参数，建立目标物体的三维模型。本申请解决了根据视差图确定出的三维模型较准确性较低问题，提高了根据优化处理后的视差图所建立的三维模型的准确度，本申请用于三维重建。
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公开(公告)号：CN108377361A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201611023757.8
申请日：2016-11-14
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: H04N7/18 , H04N13/344
Abstract: 本发明实施例公开了一种监控视频的显示控制方法及装置，该方法包括：获得N路待显示的监控视频数据，其中，N为大于等于1的正整数；在虚拟现实VR显示设备上，显示预设的虚拟监控场景的立体图像；该虚拟监控场景中包含有多个虚拟显示屏，每个虚拟显示屏用于显示一路监控视频数据对应的监控视频；在虚拟监控场景中的N个虚拟显示屏中，分别显示各路待显示的监控视频。其中，该虚拟监控场景是虚拟的，且该虚拟监控场景可以在任何空间中通过VR显示设备进行立体显示，并在虚拟显示屏中显示各路待显示的监控视频，无需占用真实的空间场所，仅通过VR显示设备即可为用户显示监控视频，供用户查看视频。
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公开(公告)号：CN106683130A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510766584.8
申请日：2015-11-11
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T7/50
Abstract: 本发明实施例公开了一种深度图像获得方法及装置，涉及图像处理技术领域，应用于深度相机协同工作组中的任一深度相机DC，包括：获得根据深度相机协同工作组中所包含深度相机的数量确定的深度相机DC的第N个工作周期对应的积分段，深度相机协同工作组中各个深度相机的第N个工作周期对应的积分段不重合；在所获得的积分段内发射调制光，并接收拍摄物反射的调制光；根据发射调制光的时间信息以及接收调制光的时间信息，确定拍摄物的深度信息；根据深度信息，获得深度相机DC的第N个工作周期对应的深度图像。应用本发明实施例提供的方案，在视场范围存在重叠区域的多个深度相机协同工作时，能够使得每一深度相机准确的获得拍摄物的深度图像。
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公开(公告)号：CN220064491U
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202321199207.7
申请日：2023-05-15
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种红外镜头组件、红外摄像模组以及红外摄像设备。该红外镜头组件包括镜筒以及至少两个聚焦超构透镜。镜筒包括入光区以及与所述入光区相对设置的出光区。至少两个聚焦超构透镜设置于所述镜筒，且至少两个聚焦超构透镜设置于所述入光区以及所述出光区之间。该红外镜头组件的消色差性能好，有利于提高应用了该红外镜头组件的红外摄像模组以及红外摄像设备的成像质量。
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公开(公告)号：CN219084750U
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202223271382.0
申请日：2022-12-06
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01N21/359 , G01N15/06
Abstract: 本申请公开了一种光学检测装置以及光学检测设备。该光学检测装置包括安装组件以及检测部件。安装组件包括设有防尘罩，防尘罩设有防尘空间、第一透光区以及第二透光区，第一透光区与第二透光区间隔设置于防尘罩。检测部件包括近红外检测组件以及射线检测组件，近红外检测组件设置于防尘空间内，近红外检测组件与第一透光区之间形成有第一光学路径。射线检测组件设置于防尘空间内，射线检测组件与第二透光区之间形成有第二光学路径，第二光学路经与第一光学路径互不干涉。该光学检测装置以及光学检测设备具有可靠的检测性能。
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