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公开(公告)号：CN103955621B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201410204190.9
申请日：2014-05-15
Applicant: 北京理工大学 , 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种蛇形机器人仿真试验的联合控制平台，包括：第一步：根据蛇形机器人的样机，利用UG软件建立蛇形机器人的结构模型；第二步，将UG软件中建立的模型导入到Adams软件的Adams/View模块，建立蛇形机器人的运动约束，达到Adams软件的运动学和动力学仿真的设置要求；第三步，在Adams/View模块中完成与Matlab软件的输入设置；第四步，根据蛇形机器人样机的尺寸规格，在Matlab软件中建立运动学方程和动力学方程；第五步，将Matlab软件解算的运动信息作为输入信号，通过接口传输给Adams/View，同时通过无线模块传输给蛇形机器人。本发明通过Adams、Matlab和蛇形机器人实体共同搭建一个仿真试验的联合控制平台，为研究蛇形机器人的动力学和运动学研究做出贡献。
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公开(公告)号：CN105841715A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610155540.6
申请日：2016-03-18
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种高动态双轴角速率陀螺及零偏和标度因数误差补偿，该陀螺包括Y轴敏感器件、电源管理单元、Z轴敏感器件、陀螺壳体、陀螺盖板、底部减震垫、侧部减震垫、顶部隔离垫、输出电缆组成。本发明主要应用在高过载和高转速等高动态环境下，对载体横向和法向角速率的精准测量。能够弥补传统角速率陀螺在高动态环境下工作不正常、易损坏的缺点；同时又能有效抑制传统角速率陀螺噪声大、全温度段零位漂移大的缺点。本发明公开的一种高动态双轴角速率陀螺，具有适应高过载和高转速等高动态环境、噪声小、全温度段零位漂移小、信号延迟小的优点，能够重点应用在灾难救援、钻井测斜、地质勘探、高速交通、国防等高动态环境下的载体角速率测量。
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公开(公告)号：CN105644731A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610168888.9
申请日：2016-03-23
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B63B43/04
CPC classification number: B63B43/04
Abstract: 本发明提供一种无人船，包括船壳、动力部、控制部、船桨和配重部，动力部和控制部位于船壳内部，配重部位于船壳内部的底层，船桨位于船壳上，动力部与船桨连接，控制部包括控制单元、通信单元和专业测量设备，专业测量设备和控制单元电连接，控制单元与通信单元电连接，通信单元和地面上的控制台通信连接，配重部降低无人船的重心，使无人船在复杂环境下不发生倾覆，或者在极端恶劣的环境下倾覆后快速恢复正常行驶状态。
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公开(公告)号：CN105588583A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610156318.8
申请日：2016-03-18
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种双轴角速率陀螺耦合误差补偿方法，该方法包括：⑴将双轴角速率陀螺固定于双轴精密转台上，确定陀螺的安装基准；⑵确定双轴角速率陀螺敏感轴Y轴和Z轴标度因数；⑶将双轴角速率陀螺固定于单轴高速转台上，确定陀螺的安装基准；⑷确定双轴角速率陀螺绕陀螺非敏感轴高速旋转环境下引入的Y轴和Z轴耦合测量误差；⑸根据耦合误差计算方法，对双轴角速率陀螺Y轴和Z轴敏感器件安装位置分别进行微调；⑹将双轴角速率陀螺固定于单轴高速转台上，再次确定双轴角速率陀螺绕陀螺非敏感轴高速旋转环境下引入的Y轴和Z轴耦合测量误差；⑺对双轴角速率陀螺灌封，完成双轴角速率陀螺耦合误差补偿。提高了陀螺对横向和法向角速率的测量精度。
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公开(公告)号：CN104209960B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201410418754.9
申请日：2014-08-25
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 一种基于蛇形变形搜救机器人的全织物人造皮肤，该织物皮肤包括柔性织物基底，柔性连接线，传感器阵列，封装材料以及封装织物等部分。根据蛇形变形搜救机器人的结构设计以及信息感知需求，实现传感器阵列分布式传感。当机器人进行搜救任务时，能够实时感知环境的温度，湿度，有害气体含量以及蛇形机器人所受环境压力，实现变形及分体。人造织物皮肤具有结构简单，易于加工制造的特点，并且能够实现复杂环境的信息感知功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103512570B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310474675.5
申请日：2013-10-12
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C19/00
Abstract: 本发明涉及一种预置45°带解算失效判定的寻北方法。该方法包括：首先利用单点粗寻北，得到了任意初始位置陀螺方位轴与真北方向大致偏角 ；然后控制转位机构旋转，通过预置北向偏角45°，得到精寻北起点;以精寻北起点为初始位置，控制转位机构进行四位置数据采集，通过单轴四位置和双轴四位置寻北得到三个北向偏角；最后，利用解算失效判定对解算结果进行校正。本发明利用粗、精寻北相结合方式，通过预置45°北向偏角，满足了寻北仪任意初始位置寻北需求，有效避免了航径效应，提高了寻北精度；利用算法进行解算结果失效判定，有效排除了陀螺工作不稳定及失效问题，避免了寻北失败，大大提高了寻北可靠性和精度，同时降低了冗余配置成本。
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公开(公告)号：CN102968540B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201210509740.9
申请日：2012-12-04
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种压电振动陀螺激励电极的优化设计方法，该方法包括：（1）建立压电振动陀螺的有限元模型，并根据实际情况配置各部分材料、结构等参数；（2）应用模态分析得出谐振子的固有频率和相关振型，并在此基础上向压电电极施加正弦激励电压进行谐响应分析；（3）通过步骤（2）的分析结果推导出激励电极各参数对谐振子的影响规律；（4）综合多方面考虑，选取最优设计参数。本发明采用有限元仿真分析方法，克服了经验试凑法的缺点，提高了激励电极设计效率及准确性，降低了研发成本，加快了研发进度，同时为压电振动陀螺激励电极的合理设计提供了依据。
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公开(公告)号：CN104501793A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410713351.7
申请日：2014-12-01
IPC: G01C19/5691
CPC classification number: G01C19/5691 , G01C25/005
Abstract: 一种高动态角速率陀螺正交误差控制方法，该方法包括：（1）根据高动态角速率陀螺仪的核心三维敏感结构的振动机理，建立其等效动力学模型；（2）在等效动力学模型的基础上，分析高动态角速率陀螺仪正交误差的产生机理；（3）针对正交误差产生机理，设计闭环控制环路以及相应的控制器；（4）调节控制器参数，使其达到理想的控制效果。本发明采用理论推导、仿真分析和试验调试三者结合的方法，很好地解决了高动态角速率陀螺的正交误差控制问题，为高动态角速率陀螺的电路系统设计及控制算法设计提供了参考依据。
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公开(公告)号：CN102980564B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201210547003.8
申请日：2012-12-17
IPC: G01C19/5677
Abstract: 本发明公开了一种钟形振子式角速率陀螺谐振子振型测量装置，包括环形电极单元、信号变换单元和信息处理单元。钟形振子振动时，由环形电极单元敏感钟形振子周向各对应节点振幅所对应的电容变化。信号变换单元对电容变化信号转换成相应的振幅电压信号输出到信息处理单元，经过信息处理单元对各振幅的融合处理，绘制出钟形振子的振型。本发明的系统结构简单、性能优良、精度高，特别是引入了环形电极单元，在不接触钟形振子的同时，有效地得到钟形振子本身的振型参数。
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公开(公告)号：CN104215235A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310220902.1
申请日：2013-06-05
IPC: G01C19/5691
CPC classification number: G01C19/5691
Abstract: 本发明涉及一种具有变厚度轴对称多曲面融合结构特征的钟形振子作为敏感元件的角速率陀螺。该角速率陀螺由钟形振子、振子固定轴、振子底座、气密罩、外壳和系统电路组成。钟形振子包括：钟肩，具有半球壳结构；钟腰，具有圆柱壳结构；钟唇，具有双曲面壳结构。钟形振子、底座以及中轴靠机械固连在一起，形成敏感陀螺效应的核心整体。激励电极、反馈电极、检测电极、阻尼控制电极均匀分布于振子钟腰外壁上，每个电极间设置有电极隔离孔；钟形振子的电容极板分别成对安装于振子内壁与对应中轴上；利用气密罩对核心结构进行密封；利用电路系统对钟形振子振型进行控制，对信号进行处理，同时解算出输入角速率。
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