公开(公告)号：CN113139985B

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202110280687.9

申请日：2021-03-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  沈灏 ,  宋韬 ,  金忍 ,  郑多 ,  王江

IPC: G06T7/246 ,  G06T1/60 ,  G06T1/00 ,  G06F16/58 ,  G06K19/06 ,  G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种消除无人机与地面站通信延迟影响的跟踪目标框选方法，该方法中，在无人机上添加存储单元，机载计算机从光电传感器获取到图像后，先给图像加入ID，然后存入存储单元，由数据链同步发送给地面站，地面站框选目标后，再由数据链把目标在像素坐标系的边框信息和图像的ID信息发送到机载计算机，机载计算机根据ID信息从存储单元中读取图像，结合边框信息确定目标，然后，跟踪算法以大于光电传感器工作频率的频率从存储单元读取图像并处理，计算出视差角给导航控制算法，直到处理的图像ID等于当前光电传感器读取图像的ID；之后，跟踪算法直接从光电传感器读取图像，进入稳定追踪阶段。

公开(公告)号：CN112198893B

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202010443887.7

申请日：2020-05-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张福彪 ,  陈祺 ,  林德福 ,  郑多 ,  宋韬

IPC: G05D1/10 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于分数阶微积分的无人机集群区域覆盖控制系统及方法，该控制系统包括无人机、传感器、执行器和地面站，传感器和执行器搭载在无人机上，传感器和执行器分别与地面站通信连接。本发明采用集群无人机形成无线传感器‑执行器网络，对目标物分布情况进行检测，并发送至地面站，地面站对检测结果进行分析处理，预测目标物的期望场分布，对无人机位置进行部署，由执行器对目标物进行控制，改变目标物分布，至完全消除目标物。本发明采用反馈闭环系统，使无人机能够按照目标物分布进行覆盖部署，提高对目标物的控制效率，实现对目标物的动态实时有效控制。

公开(公告)号：CN112180967B

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202010340657.8

申请日：2020-04-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  郑多 ,  陈灿 ,  宋韬 ,  李斌 ,  莫雳

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于评判‑执行架构的多无人机协同对抗决策方法，所述方法包括：步骤1，在执行任务前，对多个无人机进行训练，得到各无人机的行为策略模型；步骤2，执行任务时，各无人机根据观测状态获得行为决策。本发明提供的方法，不要求对抗环境的环境模型和多无人机协同的通信模型，而是通过与仿真环境的交互完成训练，训练出的行为策略在执行时只依赖于无人机自身的局部观测信息且能给出最优行为决策。

公开(公告)号：CN113126647B

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN201911421873.9

申请日：2019-12-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘佳琪 ,  王伟 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉 ,  林时尧

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于领导者跟追随者原理的协同制导方法及系统，通过设立领航飞行器和跟随飞行器，领航飞行器进行制导，跟随飞行器跟随领航飞行器以实现协同制导，领航飞行器在制导过程中通过构建神经网络获取制导参数。本发明所述的基于领导者跟追随者原理的协同制导方法及系统，具有简化了制导时对多个飞行器的控制过程，在制导过程中的飞行路径平稳、高效，系统稳定性好等诸多优点。

公开(公告)号：CN114721423A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210255166.2

申请日：2022-03-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 郑多 ,  韩煜 ,  林德福 ,  白璐 ,  高树一

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种考虑避碰约束的多无人机协同到达预置目标的分配方法，该方法通过优化初始条件，尽量减小无人机冲突的可能性，从而降低问题的复杂程度，使得分布式无人机群运动过程中，避免大量冲突同时出现；具体来说，根据无人机和目标位置的具体坐标来分批次、分区域地分配任务，相邻批次之间基本不会存在冲突，同一批次内部由于无人机数量有限，同时出现大量冲突的可能性极低，再结合合理的制导控制策略，使得无人机能够顺利地到达预设的目标位置。

公开(公告)号：CN114721420A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210205263.0

申请日：2022-03-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  韩煜 ,  郑多 ,  高树一 ,  白璐

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种分布式无人机集群协同制导过程中的群内避碰控制方法，该方法能够使分布式无人机集群的避碰过程能够不依靠多次迭代计算，而是通过一次性计算得到每对冲突的机动角，对其进行寻优，得到一次性避碰的可行方案，在比例导引法的基础上，不仅能够达到原有的协同制导目的，还可以在产生冲突时，及时进行机动，避免无人机间发生碰撞。

公开(公告)号：CN112433532B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN201910792494.4

申请日：2019-08-26

Applicant: 北京理工大学 ,  中国北方工业有限公司

Inventor： 师兴伟 ,  王伟 ,  林德福 ,  南宇翔 ,  王江 ,  王辉 ,  王雨辰

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种考虑二阶舵机动力学的解耦自驾仪及控制方法，该系统包括用以接收制导系统实时传递出的需用过载信息的需用过载接收模块，用于实时获得飞行器的飞行参数的飞行器参数测量模块，和获得完全解耦且考虑二阶舵机动力学滞后的舵指令的考虑二阶舵机动力学的解耦控制模块，其中，根据需用过载信息和飞行器的飞行参数获得控制解耦的舵指令，再结合飞行器的飞行参数获得考虑舵机动力学滞后且控制解耦的舵指令，再结合飞行器的飞行参数获得完全解耦且考虑二阶舵机动力学滞后的舵指令，据此控制舵机打舵工作。

公开(公告)号：CN112363528B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202011105565.8

申请日：2020-10-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  郭凯阳 ,  何绍溟 ,  宋韬 ,  张福彪

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于机载视觉的无人机抗干扰集群编队控制方法，该方法中，僚机通过机载视觉系统识别长机，获得自身相对于长机的位置和速度信息，从而使得僚机能够在信号干扰/屏蔽的情况下执行编队作业，控制僚机以平滑变化的速度到达集群编队中的期望位置，再保持与长机相同的速度跟随长机飞行，从而完成编队控制。

公开(公告)号：CN114615614A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202011432631.2

申请日：2020-12-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  刘灿 ,  林德福 ,  王江 ,  王伟

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/021 ,  H04W4/44 ,  H04W4/46 ,  B64C39/02 ,  B64D25/08 ,  B64D27/02

Abstract: 本发明提供了一种多飞行器交互式查打系统，包括基站和多个飞行器，通过在多个飞行器中设立领机，由领机指挥从机，达到协同控制探测的效果，本发明的飞行器包括火箭推动装置(1)和飞行器主体(2)，火箭推动装置(1)能够在飞行器穿越防御层前提高飞行器速度。根据本发明提供的多飞行器交互式查打系统，具有多机协同探测，隐蔽性高，信号干扰小等优点。

公开(公告)号：CN114610053A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202011429369.6

申请日：2020-12-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  陈柏霖 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种应用于多飞行器编队飞行的低成本控制系统与控制方法，通过设立领机，由领机指挥从机，达到协同控制。该系统及方法具有基站与无人机蜂群通讯的信号干扰小、基站与无人机蜂群通讯隐蔽性强、蜂群系统成本低、检测难、防御难等诸多优点。