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公开(公告)号：CN114923494A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210532663.2
申请日：2022-05-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种空地协作的高精同步定位与建图方法。首先，构建了无人机系统和地面无人车辆系统，接着，利用同步定位与建图方法对地面无人车辆的位置进行实时递推，最后，利用空地协作多传感紧耦合观测来提供回环优化以减小累积误差。本发明公开的空地协作高精同步定位与建图方法，有效克服了现有方法易受累积误差影响且工作模式不灵活等缺陷。
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公开(公告)号：CN111695447B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010457704.7
申请日：2020-05-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于孪生特征增强网络的道路可行驶区域检测方法，包括：(1)设计道路边界检测子网络，提取道路边界特征；(2)设计道路区域检测子网络，提取道路区域特征；(3)提出多级特征融合策略，对道路边界特征和道路区域特征进行融合，得到孪生特征增强网络；(4)构建道路边界标签图像；(5)提出两级训练优化策略，利用构建的道路边界数据和现有的道路区域数据，对孪生特征增强网络进行训练优化和测试，输出道路检测结果。本发明设计的孪生特征增强网络有效克服了现有道路检测方法中道路边界模糊的不足，实现了复杂城市环境下准确的道路可行驶区域检测。
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公开(公告)号：CN113753026B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202111225841.9
申请日：2021-10-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑路面附着条件的大型营运车辆防侧翻决策方法。本发明采用双延迟深度确定性策略梯度算法建立防侧翻驾驶决策模型，具体包括以下4个子步骤：子步骤1：定义防侧翻决策模型的参数；子步骤2：建立防侧翻驾驶决策网络；子步骤3：训练防侧翻驾驶决策网络；子步骤4：利用防侧翻驾驶决策模型输出驾驶决策。本发明提出的方法，能够适应干燥、湿滑、结冰等不同的路面条件，为驾驶员提供节气门开度、方向盘转角控制量等精确量化的防侧翻驾驶策略，克服了现有的大型营运车辆防侧翻驾驶方法缺乏路面条件适应性和准确性的不足。
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公开(公告)号：CN111145184B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201910506741.X
申请日：2019-06-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度特征融合的拖牵过程安全预警方法。本发明结合轻型救援车拖牵运输的特点以及被拖车监控图像的特征，设计了一种基于多尺度特征融合的拖牵过程安全预警方法，能够对被拖车的纵向晃动幅度进行有效监测；另外，拖牵过程安全预警方法可靠性高，抗干扰能力强；本发明利用了车牌区域的多种特征，例如：颜色特征、矩形特征等，进行车牌定位，抗干扰能力强，鲁棒性强，而且采用基于多尺度特征融合的方法进行纵向晃动幅值计算，准确率高；本发明具有良好的实时性。
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公开(公告)号：CN111695448B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202010458902.5
申请日：2020-05-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于视觉传感器的路侧车辆识别方法，该方法针对路侧视角下多尺度车辆目标识别准确率低的问题，搭建基于视觉传感器的路侧车辆识别网络，首先构建残差注意力模块；其次，将残差注意力模块引入到YOLOv3网络的多尺度特征融合结构，形成基于残差注意力模块的路侧车辆识别网络YOLO‑A；然后，在YOLO‑A网络的基础上加入无锚框特征选择模块，形成改进YOLOv3网络的路侧车辆识别模型YOLO‑AF；接下来，训练YOLO‑AF网络；最后，使用训练好的YOLO‑AF网络进行路侧车辆识别。本发明提出的一种基于视觉传感器的路侧车辆识别方法具有较高的准确率和良好的实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114582136A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210169413.7
申请日：2022-02-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向雾天的桥面车道引导装置及车道级诱导方法，该装置包括路侧端模块和车载端模块，车载端模块布置在行驶入桥面的车辆上，由组合导航单元和无线通信单元构成，组合导航单元用于采集车辆的实时位置、速度、加速度信息，并通过无线通信单元实时地传递给路侧端模块，同时也通过无线通信单元接收到路侧端模块传来的车辆引导信号；路侧端模块均匀布置在桥面两侧，包括能见度检测单元、核心控制单元、车辆检测单元、无线通信单元、发光引导单元、太阳能供电单元；根据该装置提出了一种面向雾天的桥面车道级诱导方法，该方法能够对进入桥面雾区车辆的行驶车速与安全行车距离进行有效引导，从而有效避免大雾天气下恶性连环相撞事故。
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公开(公告)号：CN114527481A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210175564.3
申请日：2022-02-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向遮挡测评环境的多传感高精度融合测量方法，通过多传感器融合的方案解决GNSS信号受遮挡情况下车辆的可靠连续定位。通过在路侧布设主动特征来增加激光雷达的观测量，以提升激光SLAM在点云稀疏情况下的定位精度；同时引入UWB距离观测量来识别激光雷达扫描到的主动特征编号，并结合车载惯性传感器来提升定位频率；最后通过因子图算法来实时准确地估计出车辆的位置信息。具有成本低、精度高、实时性好的优点。
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公开(公告)号：CN112761375B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110007334.1
申请日：2021-01-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种输电杆塔角钢防失稳加固装置，解决了输电杆塔的角钢因为其特殊的结构特性，可能在强风作用下造成结构破坏甚至整体倒塌，对国家正常的生产秩序产生严重影响。本发明的一种输电杆件角钢防失稳加固装置包括：一个“L”形的外部约束构件、以半圆环支撑管为主的内部支撑构件、螺栓；外部约束构件与内部支撑构件用螺栓相连接；“L”形外部约束构件内侧与待约束角钢外侧接触；内部支撑构件在待约束角钢两肢之间，半圆环支撑管外表面与待约束角钢相互垂直的两个表面相切。
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公开(公告)号：CN111696387B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010436618.8
申请日：2020-05-21
Applicant: 东南大学
IPC: G08G1/16 , G08G1/01 , G08G1/0962 , G08B21/18 , G08B7/06
Abstract: 本发明公开了一种基于前向障碍物识别的自适应防撞分级预警方法。首先，为了准确识别前向障碍物类型，建立了基于深度学习的前向障碍物识别模型。其次，综合考虑前向障碍物类型、运动状态和道路环境等因素对前向碰撞的影响，建立了具有自适应交通环境特性的行车安全距离模型，并对碰撞危险进行量化。最后，制定前向防撞分级预警策略。本发明提出的方法适应不同的交通环境和行驶工况，且能够根据交通环境自适应调整阈值，并以数值的形式将前向碰撞危险精确量化，实现不同碰撞危险程度下的自适应防撞分级预警，解决了现有的半挂罐车防撞预警方法缺乏准确性、适应性的问题。
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