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公开(公告)号：CN106502277A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610920787.2
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
Abstract: 公开了基于跟踪技术的三轴气浮台超高精度测量装置及方法，其中所述装置包括：三轴气浮台、四面棱镜、圆形导轨、滑车、竖梁、纵向运动台、转台、光电自准直仪和控制器。本发明采用包括圆形导轨、滑车、竖梁、纵向运动台和转台的跟踪系统，能够根据三轴气浮台的机动范围调整两台光电自准直仪与对应四面棱镜的相对位置关系，扩大三轴气浮台测量装置的测量范围，实现大范围动态测量。此外，由于圆形导轨、滑车、纵向运动台和转台可以达到角秒级的控制精度，因此本发明能够实现角秒级精度的高精度测量。
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公开(公告)号：CN106494653A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610920788.7
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 公开了一种基于气浮台的行星着陆运动模拟系统及方法，其中所述系统包括：三自由度气浮支撑子系统、单自由度气浮支撑子系统、运动辅助子系统、气浮系统主平台、推力执行子系统、位姿测量子系统和控制器。本发明采用包括三自由度气浮支撑子系统、单自由度气浮支撑子系统、气浮系统主平台和推力执行子系统模拟航天器在空间的运动，采用初始状态给定施力装置驱动航天器达到初始运动状态，采用引力模拟施力装置模拟航天器与行星之间的引力。根据本发明的行星着陆运动模拟系统和方法能够模拟复杂的深空环境，实现行星着陆运动的全物理仿真，提高飞行器的效费比，降低风险，缩短研发周期，对于深空探测、行星着陆研究等具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN106444383A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610976929.7
申请日：2016-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明基于T-S模糊模型理论建立非线性时滞系统的动力学数学模型，设计的模糊控制器具有和系统模型不一样的模糊规则前件和模糊规则数目，将系统模型和模糊控制器模型串联，得到系统的全局动态模型；根据Lyapunov稳定性理论推导自治系统的两种稳定性条件；利用自治系统的稳定性条件和系统模型，进行线性化处理，推导镇定条件，并设计相应的模糊控制器。本发明中所设计的稳定性条件和镇定条件都是以线性矩阵不等式的形式呈现，便于仿真计算以及实现，与同类方法相比保守性较小。与现有技术相比，本发明可以自由选择隶属度函数，减小控制器设计复杂度，对不确定系统具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106394945A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610916201.5
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种太阳翼挠性模拟器，包括基座、第一模拟部件、第二模拟部件、第三模拟部件及力矩传感器；其中，第一模拟部件、第二模拟部件、第三模拟部件依次连接，并通过与第一模拟部件连接的基座安装于气浮平台；第一模拟部件用于模拟太阳翼第一阶模态转动惯量及频率，第二模拟部件用于模拟太阳翼第六阶模态转动惯量及频率，第三模拟部件用于模拟太阳翼第十二阶模态转动惯量及频率，力矩传感器设置于模拟器近于气浮平台处，用于测量模拟器向气浮平台输出的力矩。本发明能够分析出不同转动惯量、不同模态频率对航天器本体结构的影响，在此基础上可对太阳翼结构进行优化设计。
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145.发明公开公开(公告)号：CN106384152A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610815269.4
申请日：2016-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: G06N3/00
CPC classification number: G06N3/006
Abstract: 包含系统信息的同时解决了粒子贫化问题。公开了一种基于萤火虫群优化的PF空间非合作目标轨道预测方法，包括：根据系统的初始状态值构造初始粒子群 并将初始粒子 的权值设为 i＝1,2…N；根据系统状态方程计算k时刻的粒子群并计算粒子 的归一化权值 根据萤火虫算法对k时刻的粒子群进行优化，包括：在每次更新过程中，计算每个粒子对其他粒子的吸引度βi,j，并从βi,j中选取粒子的最大吸引度βi,max；当βi,max大于第一阈值βth时，对与βi,max对应的、权值小的粒子进行位置更新、并计算其权值；当完成预设的更新次数m时，获取优化后的粒子群；根据优化后的粒子群
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103466109B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201310415789.2
申请日：2013-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种空间微重力环境地面模拟实验装置，包括地基、两个支撑柱、横向气浮导轨、纵向气浮导轨、滑车和失重模拟控制系统，两个支撑柱分别水平安装在地基上，横向气浮导轨安装于两个支撑柱上，纵向气浮导轨安装在横向气浮导轨上，滑车安装在纵向气浮导轨上，失重模拟控制系统安装在滑车上，滑车上安装有控制器；所述的失重模拟控制系统包括伺服电机、卷丝轮、吊丝、力传感器和飞行器，伺服电机连接卷丝轮，卷丝轮连接吊丝，吊丝连接力传感器，力传感器连接飞行器，控制器分别与力传感器、伺服电机电信号连接。本发明具有结构简单、逼真度高、操作方便、易于实现、成本低、试验时间不受限制的特点。
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公开(公告)号：CN105958881A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610374905.4
申请日：2016-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H02P7/29 , H02H7/085 , H02H7/093 , H02P2205/01
Abstract: 本发明公开了一种直流电机运动驱动装置，包括：采集电路、比例运算电路、信号变换电路、PWM产生电路、互锁电路及功率放大电路；采集电路用于采集直流电机反馈的电流信号，并发送到比例运算电路；比例运算电路用于基于控制器输出的控制信号与所述电流信号实现比例运算；信号变换电路用于将比例运算电路的输出信号转换为与PWM产生电路匹配的信号；PWM产生电路用于根据信号变换电路的输出信号产生PWM信号；互锁电路用于防止功率放大电路中的上下功率管同时导通；功率放大电路用于对互锁电路的输出信号进行功率放大，并以此驱动电机。本发明提供的直流电机运动驱动装置通用性强、成本低、结构简单，适用于大功率、大转矩、低转速的直流电机。
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公开(公告)号：CN104296908B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410545398.7
申请日：2014-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L3/00
Abstract: 本发明提供一种三自由度气浮台干扰力矩组成测量装置。包括三轴气浮台、标准气浮体、配重块、台上测量转发系统和台下接收数据处理系统，台上部分由标准气浮体及质量特性配准装置、角速度采样及其数据转发装置、电源及其转换模块组成的；台下接收数据处理系统包括台下无线传输设备、工控机和局域网服务器，利用“五步法”实时解算干扰力矩相关参数，将解算参数显示并保存成文档，本干扰力矩测量方法及其装置不但能够高精度地测量三自由度气浮台总体的干扰力矩，还能分离各干扰力矩组成及其影响参数，再此基础上给出合理的干扰力矩补偿建议。本装置具有测量精度高、测量结果完全、操作方便、测量实验时间不受限制的特点。
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公开(公告)号：CN103496450B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310470025.3
申请日：2013-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种适用于空间飞行器仿真试验的微干扰力矩环境模拟装置，包括基座、气浮球轴承副、转接环和仪表平台，所述的气浮球轴承副包括气浮球轴、公共缓冲腔、单排环隙节流孔、排气孔、环隙节流器和气浮球轴承，基座安装在地基上，气浮球轴承下端安装在基座上，气浮球轴能够悬浮于气浮球轴承上，气浮球轴能够三维转动自由度，气浮球轴上端设有转接环，转接环与仪表平台固定连接；本发明设计原理简单、安全可靠，同时具有一般空气轴承的优点。
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公开(公告)号：CN103413005B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201310375957.X
申请日：2013-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂气浮式地面仿真系统基于效能评估的辅助设计方法。该方法通过以下方面实现的，(1)气浮摩擦力和力矩以及气浮台倾斜的综合作用下仿真实验的置信度分析；(2)在气足引入的情况下，分析气足对算法仿真的有效性的影响。本发明的效能评估方法具有方法简单、低成本、易实现的优点，可以作为气浮式地面仿真系统设计过程中的参考依据。本发明也可以用于其他类型的空间机械臂地面仿真系统的效能评估分析。
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