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公开(公告)号：CN103488293B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201310413648.7
申请日：2013-09-12
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种基于表情识别的人机情感交互系统及方法；系统包括图像采集模块、图像处理模块、表情识别模块、人机交互模块和统计与存储模块；通过图像采集模块采集人脸图像，利用图像处理模块对所采集的人脸图像进行灰度化及尺寸调节等处理，利用表情识别方法识别人脸图像的表情，人机交互模块根据人脸表情提供回应给使用者；利用统计与存储模块分析得人物此时的心理状态并进行记录，同时提供统计查询功能给使用者。本发明用于智能设备时，可给出特定的人性化的回应，提高了机器的智能性；用于心理护理型机器人时，可实时捕捉患者表情，并与患者进行简单而有效地交流，实现对心理疾病患者的安全型实时监护，并为医生提供治疗的有效数据依据。
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公开(公告)号：CN106074073A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610372975.6
申请日：2016-05-31
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0218 , A61H1/0214 , A61H1/0244 , A61H2001/0203 , A61H2201/50 , A61H2205/088
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复机器人的控制系统及康复训练策略，属于机器人技术和医疗器械技术领域。所述的控制系统包括控制器A、控制器B、控制器C、数据采集卡、无线收发模块、控制主机和惯性测量单元；所述的三个控制器具有相同的结构，分别控制三个弹性驱动器的工作；所述的数据采集卡和无线收发模块采用插装的方式安装在控制主机上；所述的惯性测量单元以绑缚方式穿戴在患者的大腿上的测量点处，用于测量人体髋关节的实际姿态信息，将实际姿态信息传送给控制主机。本发明能适应不同康复训练阶段，实现对髋关节的屈/伸、内旋/外旋、内收/外展等三个自由度运动的单一和组合式的康复训练。
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公开(公告)号：CN105468145A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510795938.1
申请日：2015-11-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于手势和语音识别的机器人人机交互方法和装置，属于人机交互和机器人技术领域。所述装置包括传感器模块、手势识别模块、语音识别模块、信息融合模块、信息确认模块、机器人控制模块和应急求救模块。所述方法为，由信息融合模块对手势识别结果和语音识别结果进行融合，得到的最终融合结果发送给信息确认模块或者机器人控制模块，用于实现应急求救和机器人的动作执行。本发明将手势和语音两个通道结合起来，克服单一通道的不足，更好控制机器人。本发明可用于远程控制机器人，让机器人代替人类在空间站、危险品处理以及公共安全等领域作业，也可进行人与机器人的面对面直接交互，用于医疗、家庭服务等领域。
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公开(公告)号：CN103433919B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310347554.4
申请日：2013-08-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种基于四杆机构相似的二自由度缩放机构，包括机架、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆。其中，第一连杆左侧部分、第二连杆左侧部分、第三连杆、第四连杆组成一个四杆机构；第一连杆右侧部分、第二连杆右侧部分、第五连杆、第六连杆组成另一个四杆机构。在机构运动过程中，这两个四杆机构始终为相似四边形。本发明的优点为：能够实现平面任意图形的缩放；结构简单紧凑，占用空间小；机构具有对称性，易于实现静平衡；基于同样原理设计的机构的构型种类较多。
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公开(公告)号：CN103786907B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410033225.7
申请日：2014-01-23
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种模拟月球真空环境的内筒可旋转真空罐，包括真空罐、月壤筒、月壤筒转动机构、真空泵组。真空罐采用上下两段构成，上段固定于底面，下段安装在可移动升降平台；通过可移动升降平台实现上段与下段间的对接。真空罐通过真空罐组进行抽真空；真空罐顶部安装有钻具，且钻具与真空罐不同轴；真空罐内部同轴设置有月壤筒；月壤筒通过月壤筒转动机构驱动，实现在真空罐内的转动。通过上述结构，每抽一次真空，可进行多次钻削试验，节约了大量的时间和资源；同时，真空罐设计为上下两段结构，通过可移动升降平台调节位置，实现对接，便于模拟月壤的制备和装卸等，具有操作方便、快捷的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103837372B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410078677.7
申请日：2014-03-05
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种带取芯管的多杆深层采样器取样钻具，包括钻杆、取芯管和钻具对接接头组件；钻具对接接头组件包括传力接头、取芯管对接接头、钻杆对接接头、对接弹簧；取芯管为薄壁圆筒形结构，内壁为光滑的等直径圆筒，内壁的底部和顶部分别安装有防脱落罩，样品通过防脱落罩进入，并且，防脱落罩防止样品落出；钻杆内部为圆筒形空腔，钻杆顶端接头下端为圆柱形空腔，空腔轴向设有两个对称的凹槽，接头上段为锥形，锥顶为圆角，钻杆底端的圆筒形空腔内，设有两个对称的凸起，用于与其他钻杆顶端接头的对称凹槽进行配合；一个钻杆的底端与其他钻杆顶端通过钢球锁紧；本发明采用多根钻具对接的方式实现深层采样，而且每根钻具都可以重复使用。
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公开(公告)号：CN105004541A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510359173.7
申请日：2015-06-25
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种用于模拟月面钻进试验的月面环境模拟装置，包括真空罐系统、真空获得系统、加热制冷系统、数据采集与控制系统；真空罐系统包括真空罐、月壤筒、月壤筒转动机构、月壤筒锁紧机构；真空获得系统包括真空泵组、冷却水循环机、空气压缩机、真空泵组控制柜、波纹管；加热制冷系统包括加热装置和制冷装置，整个制冷装置的内冷却循环部分置于真空容器内；数据采集与控制系统包括温度模块和真空测量模块；本发明针对钻进过程热特性对月面环境因素的敏感性，合理选择环境模拟项目，为钻进试验模拟一个有效的月面试验环境，包括：高真空、表面高温、表层以下低温，忽略对试验结果几乎没有影响的环境模拟项目，经济有效。
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公开(公告)号：CN105003654A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510260213.2
申请日：2015-05-20
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种使用磁流体和波纹管的高速转动钻杆密封结构,包括钻杆整体静密封结构与磁流体密封传动装置；其中，钻杆整体静密封结构中波纹管顶端通过波纹管上接头与钻杆固定；波纹管底端与波纹管下端接头相连；波纹管下端结构通过滑动轴承安装在钻杆.磁流体密封传动装置中，磁流体密封结构外筒套在波纹管下端接头上,上下两端分别通过滚动轴承与钻杆套筒相连；磁流体密封结构外筒与钻杆间还填充有磁流体密封结构；磁流体密封结构外筒与炉体端面间固定。本发明将钻杆的运动分解为两部分，波纹管随钻杆一起运动，使用静密封；磁流体密封装置静止，实现动密封，简化了密封的结构并提高了密封性能。
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公开(公告)号：CN104836484A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510282794.X
申请日：2015-05-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余备份的绳驱动系统及其控制方法，属于自动控制和空间机器人领域。所述的绳驱动系统包括展开线辊、收拢线辊、线辊减速箱A、线辊减速箱B、电机减速箱A、电机减速箱B、备份电机齿轮箱A、备份电机齿轮箱B、展开电机、展开备份电机、收拢电机、收拢备份电机、展开绳A、展开绳B和收拢绳。本发明在正常工作电机基础上增加了备份电机，不仅在主电机无法正常工作时替代主电机工作，还能在碰到意外情况，如系统遇到不可预料的未知负载，主动电机驱动力不足时，备份电机可与主电机相互协调，一起工作，大幅提高作业驱动力。
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公开(公告)号：CN103317524B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310218268.8
申请日：2013-06-04
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种水下机械手的腕关节结构，该腕关节结构包括外筒、尾盖、凸轮筒、销钉盘、第一液压缸与第二液压缸；其中，外筒与尾盖间构成筒状腕关节外壳；内部安装有第一液压缸与凸轮筒；凸轮筒内部安装有第二液压缸。第一液压缸活塞杆上套接销钉盘，销钉盘上下连接有销钉，分别置于凸轮筒上开设的螺旋凸轮槽以及外筒上沿轴向开设的导向槽内；由此在导向槽的导向作用下，第一液压缸驱动销钉盘及销钉直线运动，通过凸轮槽转化为凸轮筒的旋转运动，带动凸轮筒上安装的末端执行机构与第二液压缸转动。本发明的优点为：能很好地实现360°以内的有限角度旋转运动，并能向外提供一个直线驱动力；且结构简单、紧凑，体积小、重量轻，制造和生产成本低。
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