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公开(公告)号：CN113256581A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110555658.9
申请日：2021-05-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于零件表面损伤检测技术领域，具体涉及一种基于视觉注意建模融合的缺陷样本自动标注方法及系统，旨在解决现有技术中无法实现精密零件样本表面缺陷的自动标注问题，方法包括对输入的原始样本图像进行超像素分割，将图像自动分割成若干个具有预设特征的图像区域；对每个图像区域分别计算基于视觉注意建模融合的显著图，并利用标记阵列分割方法将该显著图中的显著区域分割出来以作为缺陷候选区域；提取缺陷候选区域的特征，并进行聚类，得到若干个不同类别的缺陷样本，根据少量标签或已知的标签定义规则对每个缺陷样本进行标注，也可通过人机交互对未知类别进行手动标注；通过本发明可大大减少人工标注的工作量，标注效率高、准确度好。
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公开(公告)号：CN110044920A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910345423.X
申请日：2019-04-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/95
Abstract: 本发明属于焊接技术领域，具体涉及一种线状工件焊点焊接质量检测系统及方法，旨在解决人工检测效率低、一致性差和成本高的问题。本发明实施例公开了一种线状工件焊点焊接质量检测系统及方法，该方法包括步骤：S1、获取带有焊点的工件的图像；S2、基于步骤S1获取到的所述图像获取所述焊点在所述工件上的位置信息；S3、驱动焊点检测仪器移动至所述焊点的位置；S5、驱动所述焊点检测仪器绕所述焊点旋转，以获取所述焊点的焊接质量数据。实现了以自动完成对焊点的焊接质量检测，避免人工检测效率低、一致性差和成本高的发生。
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公开(公告)号：CN108636820A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810287567.X
申请日：2018-03-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: B07C5/02 , B07C5/3422 , B07C5/361 , B07C5/362 , G01N21/88
Abstract: 本发明属于自动化检测技术领域，涉及一种基于视觉的精密零件自动化检测与分拣系统及方法。其中检测与分拣系统包括传送装置、上料定位装置、翻面装置、位姿调整装置和视觉检测系统。优选地，零件先以第一姿态被输送至第一检测位置进行第一检测面的检测，然后经翻面装置翻面再经位姿调整装置调整后以第二姿态被输送至第二检测位置进行第二检测面的检测，从而解决了现有的检测分拣自动化设备无法满足上下表面均需要检测的零件的表面检测需求的问题，同时提高了检测效率，提高了检测质量。
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公开(公告)号：CN108581404A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810251135.3
申请日：2018-03-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/006
Abstract: 本发明属于自动化领域，具体涉及一种精密零件的自动上料定位装置。本发明的精密零件的自动上料定位装置主要包括第一送料单元和第二送料单元，第一送料单元包括彼此衔接的第一送料机构和第二送料机构，上料定位装置还包括推料槽，零件依次经第一送料机构和第二送料机构输送至推料槽，第二送料单元用于将输送至推料槽内的零件推送至目标位置。通过这样的设置，使零件先调整姿态，再进行定位，解决了现有的自动上料装置将零件上料后定位精度不高且无法保证零件姿态的一致性的问题，且结构简单，设计巧妙，制造成本低，方便对现有的自动送料装置进行升级改造，避免了资源浪费。
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公开(公告)号：CN104834747B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201510271672.0
申请日：2015-05-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明是一种基于卷积神经网络的短文本分类方法，该卷积神经网络共分五层：第一层，获取短文本中的多尺度候选语义单元；第二层，计算每一个候选语义单元与向量空间中所有词表示向量的欧式距离并找出最近邻的词表示，选择所有满足欧式距离预设阈值的最近邻词表示构建语义扩展矩阵；第三层，用多个不同宽度、不同权值的核矩阵分别对短文本的映射矩阵和语义扩展矩阵进行二维卷积运算提取局部卷积特征并生成多层局部卷积特征矩阵；第四层，对多层局部卷积特征矩阵进行下采样并得到多层全局特征矩阵，将所述全局特征矩阵进行非线性正切变换并转换为定长的语义特征向量；第五层，将语义特征向量赋予分类器，对短文本的类别进行预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104690551B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510119420.6
申请日：2015-03-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人自动化装配系统，包括：上位机系统、数据采集系统、机器人控制器、工业机器人、夹持系统、多传感器系统和待装配对象，其中：所述工业机器人用于执行上位机系统所发出的控制指令；多传感器系统用于获得装配对象或装配位置的位姿测量数据；夹持系统用于实现对装配对象的夹持及其控制；上位机系统用于获取多传感器系统的测量数据并进行计算，根据计算结果对机器人的运动进行规划，并反馈给工业机器人。本发明机器人自动化装配系统能够根据检测到的装配对象或装配位置的位姿参数数据，对装配过程进行规划，能够实现对复杂对象的高精度自动化装配。
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公开(公告)号：CN106392530A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610791641.2
申请日：2016-08-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/00 , B23P19/006
Abstract: 本发明涉及自动化装备领域，具体提供一种用于工件的自动定位装置和方法。所述自动定位装置包括检测系统，所述检测系统用于检测工件的位置，所述自动定位装置还包括转运车定位机构，所述转运车定位机构用于在检测系统对工件进行位置检测之前将转运车固定到预定的位置中。所述自动定位方法包括下述步骤：通过所述转运车定位机构将承载有工件的转运车固定到预定的位置中；通过所述检测系统检测所述工件的位置。根据本发明，首先通过转运车定位机构将转运车固定在一个预定位置中，然后使用检测系统对转运车上的工件进行检测定位，能够容易且精确地检测工件的位置，避免执行机构贸然操作对工件造成损伤。
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公开(公告)号：CN106239536A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610725883.1
申请日：2016-08-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种用于固定光学元件的夹持套件，该夹持套件包括：面板；以及夹持组件，其固定于所述面板，所述光学元件能够容纳于所述面板和所述夹持组件形成的空间内；该夹持组件包括：至少一对相向的夹板，其用于限制所述光学元件在与所述面板的厚度方向相垂直的第一方向上的活动；以及托架，其用于限制所述光学元件在与面板的厚度方向以及所述第一方向分别相垂直的方向上的活动；其中，所述夹板具有调整件，其能够使得所述夹板在所述第一方向上将所述光学元件夹紧/松脱；其中，所述面板固定于机械臂的臂端，所述面板能够随着所述臂端的活动而相对所述光学元件移动。本发明的夹持套件尤其适用于对大口径光学元件的固定。
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公开(公告)号：CN104690551A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510119420.6
申请日：2015-03-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B23P21/00
CPC classification number: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人自动化装配系统，包括：上位机系统、数据采集系统、机器人控制器、工业机器人、夹持系统、多传感器系统和待装配对象，其中：所述工业机器人用于执行上位机系统所发出的控制指令；多传感器系统用于获得装配对象或装配位置的位姿测量数据；夹持系统用于实现对装配对象的夹持及其控制；上位机系统用于获取多传感器系统的测量数据并进行计算，根据计算结果对机器人的运动进行规划，并反馈给工业机器人。本发明机器人自动化装配系统能够根据检测到的装配对象或装配位置的位姿参数数据，对装配过程进行规划，能够实现对复杂对象的高精度自动化装配。
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公开(公告)号：CN104551592A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410710888.8
申请日：2014-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/105
Abstract: 本发明是一种面向自动化装配或对接的被动柔顺装置，包括：本体、多顶销、多力传感器、多弹簧、多螺塞、活动体，其中：本体，具有四个侧平面、底平面和凹体部；在本体的中心位置设有凹体部，在本体的每个侧平面上设有两个通孔；每个顶销、力传感器、弹簧依序置于对应的通孔中，在每个通孔的末端旋入相对应的螺塞，活动体放置于凹体部中，活动体的底面与凹体部的底面相接触，活动体的每个侧平面与相对应的顶销相接触，活动体上连接装夹待装配零组件的工装；力传感器，用于检测装置在装配或对接过程中的装配阻力。本发明装置可在多个移动和转动方向进行大范围的调整，柔顺特性可调节，结构简单可靠，使用寿命长，克服了传统被动柔顺装置的局限性。
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