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公开(公告)号：CN112910304B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110091219.7
申请日：2021-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明提出了一种小型多体节压电机器人及其激励方法：小型多体节压电机器人，结构包括三组完全相同的“人”字形压电体节和一个基体，三组“人”字形压电体节并联在基体上；“人”字形压电体节结构包括一对驱动足，当电压激励信号施加在一对驱动足上时双足反向弯曲，“人”字形压电体节实现张合运动，利用双足与工作面相对运动所产生摩擦力的合力作为驱动力，驱动“人”字形压电体节实现步进运动；通过设计3组“人”字形压电体节的电压激励信号，控制它们的运动时序，激励机器人实现平面运动；本发明的小型多体节压电机器人具有体积小、重量轻、结构简单、和位移分辨率高等优点，在超精密驱动、定位及精密搬运、检测等领域有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN113607728A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110765196.3
申请日：2021-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种集成多自由度直线运动的光学系统原位测量机构，属于空间环境模拟技术领域。解决了现有空间环境模拟时原位测量难度大的问题。它包括粉尘带电量测量机构、表面粉尘测量机构、直线位移滑座、回转臂、第一回转杆、第二回转杆和上下运动系统，所述直线位移滑座与直线导轨相连，所述直线位移滑座上端通过第一回转轴与回转臂相连，所述回转臂的一端与上下运动系统相连，所述回转臂的另一端通过第二回转轴与第二回转杆相连，所述上下运动系统通过第三回转轴与第一回转杆相连，所述第一回转杆的两端均设置有表面粉尘测量机构，所述所述第二回转杆的两端均设置有粉尘带电量测量机构。它主要用于原位测量。
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公开(公告)号：CN109967466B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201910280498.4
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种采用压电振子的内圆柱面机器人及其激励方法，属于清洁维护器械和压电驱动技术领域。四个预压力调节弹簧分别呈圆周方向对称分布于振子支座内部；四个限位阶梯套筒分别放置于四个预压力调节弹簧的内部，振子驱动体与内圆柱面组件的内壁配合；同侧的连接组件将同侧的限位阶梯套筒、预压力调节弹簧、压电振子组与振子驱动体连接，第一压电振子组和第三压电振子组所在轴线和第二压电振子组和第四压电振子组所在轴线垂直。本发明能够实现高硬度、难擦拭圆柱表面的清洁工作，使得机器人在兼具内圆柱面上清洁功能的同时，又可以在内圆柱面上实现精密驱动和定位操作。
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公开(公告)号：CN112910304A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110091219.7
申请日：2021-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明提出了一种小型多体节压电机器人及其激励方法：小型多体节压电机器人，结构包括三组完全相同的“人”字形压电体节和一个基体，三组“人”字形压电体节并联在基体上；“人”字形压电体节结构包括一对驱动足，当电压激励信号施加在一对驱动足上时双足反向弯曲，“人”字形压电体节实现张合运动，利用双足与工作面相对运动所产生摩擦力的合力作为驱动力，驱动“人”字形压电体节实现步进运动；通过设计3组“人”字形压电体节的电压激励信号，控制它们的运动时序，激励机器人实现平面运动；本发明的小型多体节压电机器人具有体积小、重量轻、结构简单、和位移分辨率高等优点，在超精密驱动、定位及精密搬运、检测等领域有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110001049B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910280496.5
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/112 , B29C64/307 , B29C64/386 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y40/10 , B33Y50/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明提出一种结构表面微小结构成型工艺方法，所述一种结构表面微小结构成型工艺方法包括结构表面特征分析、试剂材料配备、路径规划、压电微喷装置、试剂材料沉积、涂层检测和形成表面微小结构步骤；通过对成型目标面的结构表面特征分析为试剂材料配备提供参考；通过路径规划在成型目标面上刻划出期望的目标轨迹，将在目标轨迹的约束下引导液滴扩散，提升液体扩散的均匀一致性。该成型工艺具有操作简便、价格低廉、成型速度快、成型分辨率高、工作噪音低小及满足多种材料喷射成型要求的优势，有望对生物医疗、航空航天、材料、化学及微电子等领域的发展产生积极的推动作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108340400B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810144540.5
申请日：2018-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明一种柔性驱动型双向旋转机器人关节，涉及柔性驱动器技术领域。它解决了现有柔性驱动器不能产生旋转运动的问题。本发明的柔性旋转驱动器包括绕线槽轮、2根人工肌肉、转轴和定子；所述2根人工肌肉按相反方向缠绕在绕线槽轮上，每根所述人工肌肉一端固定在绕线槽轮上，另一端固定在定子上，所述绕线槽轮安装在转轴上且与转轴固定连接，所述转轴安装在定子上的安装孔内且与定子转动连接。本发明通过将纤维卷绕型人工肌肉与旋转机构结合，实现了柔性旋转驱动器；与传统柔性驱动器相比，本发明可产生旋转运动；与传统刚性旋转驱动器相比，本发明结构简单、体积小、重量轻、功率密度高、输出柔性大，可用于柔性机器人的驱动。
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公开(公告)号：CN111245290B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010067202.3
申请日：2020-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种单自由度压电转台及其激励方法，属于压电驱动技术领域。单自由度压电转台包括一个环形基座、N个二维压电致动器、一个圆盘动子、2N个轴向固定螺钉、N个轴向压紧块和N个径向紧定螺钉，其中N为大于或等于6的偶数；通过设计施加在N个二维压电致动器的一路激励电压信号，控制其时序和幅值，激励N个二维压电致动器产生沿着圆盘动子外沿切线方向的弯曲运动，利用摩擦力驱动圆盘动子实现单自由度转动；通过调整施加在二维压电致动器上的另一路电压信号幅值，控制二维压电致动器与圆盘动子之间的摩擦力。本发明的单自由度压电转台具有无支承、摩擦力可控、大行程、运动分辨力高的优点，在精密驱动和定位领域有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN107965634B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201711241944.8
申请日：2017-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L55/32 , B25J9/06 , F16L101/30
Abstract: 一种基于人工肌肉的柔性管道爬行机器人，它涉及一种管道爬行机器人，以解决现有管道爬行机构结构复杂、尺寸和重量大，以及难以适应复杂微小型精密管道作业的问题，它包括伸缩人工肌肉、两个箝位关节和两个连接组件；所述箝位关节包括箝位人工肌肉和N个弹性薄壁梁，其中，N为大于等于2的整数，N个弹性薄壁梁均匀布置在箝位人工肌肉外侧，箝位人工肌肉的首端和N个弹性薄壁梁的首端固定连接，箝位人工肌肉的末端和N个弹性薄壁梁的末端固定连接，两个箝位关节分别设置在伸缩人工肌肉的两端，箝位关节和伸缩人工肌肉采用连接组件固接。本发明用于微小型精密管道作业。
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公开(公告)号：CN110142163B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201910440012.9
申请日：2019-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种应用于压电微喷机构的恒压背压系统，包括芯轴、挡板、注液接头、供液套筒、压缩弹簧、注液活塞、销轴、恒力弹簧、移动活塞和柔性波纹套筒，所述芯轴为中空结构，所述挡板、注液接头、供液套筒和移动活塞顺次设置在芯轴内，所述挡板设置在芯轴的一端，注液接头的一端伸入挡板内，且与挡板固定连接。本发明在无需外部控制和驱动的情况下可实现无源稳压供液，同时能够抵消微管道的压强损耗，实现稳定的微小压强液体的供应，液体在经过微管道的传输至外围压电微喷腔体内，且在压电微喷腔体不工作时不会使流体从喷口溢出，满足大部分压电微喷机构对供液压强的要求，本发明满足真空注油工艺要求，可以应用于航天航空相关技术领域。
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公开(公告)号：CN107984467B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201711392661.3
申请日：2017-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度并联人工肌肉，属于柔性驱动器技术领域。它解决了现有人工肌肉输出力小、刚度不可调整的问题。本发明包括m个收缩纤维、n个伸长纤维、2个励磁器、柔性膜和磁流变液；所述m个收缩纤维的两端分别与2个励磁器连接，伸长纤维与收缩纤维相互交错连接形成框架，柔性膜覆盖于框架外侧并与2个励磁器形成密闭容腔，磁流变液置于密闭容腔内。本发明通过采用多根纤维卷绕型人工肌肉并联，实现了输出力的放大；综合利用伸长型和收缩型人工肌肉，通过几何关系放大了人工肌肉的输出位移；采用磁流变液与人工肌肉结合，实现了其主动刚度变化；多根人工肌肉纤维可单独驱动，通过不同的驱动形式可实现其多方向运动。
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