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公开(公告)号：CN111383282A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811639192.5
申请日：2018-12-29
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种位姿信息确定方法及装置，属于机器视觉领域。所述方法包括：先根据当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU测量信息，以及IMU的相邻两个测量时刻之间的时长，确定当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU预积分测量信息。然后根据至少两个第一图像、存储的每个三维图像拍摄部件包括的第一摄像头的内参、该IMU预积分测量信息、当前时刻与上一关键帧时刻之间的时长、存储的上一关键帧时刻该可移动设备的系统状态等，即可确定当前时刻可移动设备的位姿信息。本申请通过将至少两个三维图像拍摄部件与IMU进行联合，共同对可移动设备的位姿信息进行确定，提高了确定位姿信息的准确性。
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公开(公告)号：CN110750094A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201810813571.5
申请日：2018-07-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开是关于一种确定可移动设备的位姿变化信息的方法、装置和系统，属于机器视觉技术领域。所述方法包括：根据可移动设备在初始位置时每个三维图像拍摄部件拍摄的图像中的至少一个特征点在图像中的三维位置信息，确定每个特征点对应的实物点相对于可移动设备的相对位置信息；在可移动设备移动的过程中，在每个三维图像拍摄部件当前拍摄的图像中，确定每个图像包含的特征点的三维位置信息；根据确定的实物点对应的相对位置信息、当前确定的特征点的三维位置信息和预存的不同的三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定可移动设备相对于初始位置的位姿变化信息。采用本公开，在恶劣的环境条件下，还可以可靠地确定位姿变化信息。
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公开(公告)号：CN106997586B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201610048980.1
申请日：2016-01-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种物体材料确定方法、装置及系统。一种物体材料确定方法，应用于处理器，该方法可以包括以下步骤：接收可见光相机发送的包含目标物体的目标场景的可见光图像，并从所述可见光图像中提取所述目标物体的可见光特征；接收红外反射率测量相机发送的所述目标场景的红外反射率图像，并从所述红外反射率图像中提取所述目标物体的红外反射率特征；将提取出的可见光特征和红外反射率特征与预设的材料特征库中每种材料的相应的特征进行比较，确定所述目标物体的材料。应用本发明实施例所提供的技术方案，提高了物体材料识别的准确率。
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公开(公告)号：CN108694741A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201710224656.5
申请日：2017-04-07
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T17/00
CPC classification number: G06T17/00 , G06T2200/08 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明实施例提供了一种三维重建方法及装置，该方法包括：获得处于不同视点的图像采集设备所采集的当前色彩图像以及每一当前色彩图像对应的当前深度图像，其中，所获得的当前色彩图像为：对应同一目标场景的图像；从所获得的每一当前色彩图像中提取包含运动对象的目标色彩图像；根据所获得的每一目标色彩图像，获得每一目标色彩图像对应的当前深度图像的目标点云；将所获得的所有目标点云进行配准，获得最终点云；根据最终点云以及每一目标色彩图像，建立纹理三维模型。应用本发明实施例提供的方案重建纹理三维模型，提高了所建立纹理三维模型的准确度。
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公开(公告)号：CN107958482A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610902421.2
申请日：2016-10-17
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
CPC classification number: G06T7/00 , G06T15/04 , G06T17/00 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明实施例公开了一种三维场景模型构建方法及装置，预先获得目标场景的背景三维模型，即静态目标对应的三维模型；针对当前目标场景对应的第一点云，在第一点云中确定动态目标对应的第一部分点云，构建该第一部分点云对应的前景三维模型；将前景三维模型与背景三维模型进行叠加，得到当前三维场景模型。针对获取到的每一帧第一点云应用本方案，得到每一帧第一点云对应的三维场景模型，便得到一个动态的三维场景模型。由此可见，不需要对每台深度相机采集到的每个像素点进行融合，而是在深度相机采集到的点云中确定动态目标，仅将动态目标对应的前景三维模型与预先获得的静态目标对应的背景三维模型进行叠加，降低了构建三维场景模型的计算量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107958481A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610900025.6
申请日：2016-10-17
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T17/00
CPC classification number: G06T17/00 , G06T2200/08
Abstract: 本发明实施例公开了一种三维重建方法及装置，方法包括：获取目标场景的至少两个当前点云；根据预先确定的每个当前点云所在的坐标系之间的变换关系，将所述至少两个当前点云变换至同一个坐标系；将变换至同一个坐标系的各个当前点云进行融合，得到融合后的点云；根据融合后的点云进行曲面重建，得到三维模型。由此可见，本方案不需要对目标进行扫描，因此，可以实现实时三维重建。
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公开(公告)号：CN106996922A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201610049706.6
申请日：2016-01-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01N21/55
Abstract: 本发明实施例公开了一种目标物体红外反射率测量方法及装置，应用于红外反射率测量相机，所述方法包括：向待测的所述目标物体发射红外光；接收经所述目标物体反射的反射光，并根据所接收的目标物体反射的反射光，获得所述目标物体与所述红外反射率测量相机的位置信息；根据所述目标物体与所述红外反射率测量相机的位置信息，以及预先获得的参考物体与所述红外反射率测量相机的位置信息，对接收到的所述反射光的第一反射光能量进行归一化处理，获得第二反射光能量；基于所述第二反射光能量，以及预先获得的第三反射光能量和所述参考物体的红外反射率，确定所述目标物体的红外反射率。本实施例能够实现简便的测量目标物体的红外反射率。
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公开(公告)号：CN106683071A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510752156.X
申请日：2015-11-06
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种图像的拼接方法和装置。其中，该方法包括：获取第一摄像机采集到的第一图像以及第二摄像机采集到的第二图像，其中，第一图像为具有可见光信息的图像，第二图像为包括深度信息以及可见光信息的图像，第一摄像机与第二摄像机相邻设置，采集到的第一图像与第二图像存在重叠区域；将第二图像中的像素点映射到重叠区域和/或扩展区域上，其中，扩展区域为第二图像中的像素点映射到第一图像之外的图像区域；通过第二图像中的像素点的深度信息以及可见光信息，将映射后的第二图像中的像素点拼接到重叠区域和/或扩展区域上，得到拼接图像。本发明解决了现有技术在图像拼接过程中，拼接效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN112798479B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202110335205.5
申请日：2021-03-29
Applicant: 浙江大学 , 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01N15/0205
Abstract: 本发明公开一种基于多波长的宽筛分颗粒粒度在线测量系统：激光发生装置，包括三个不同波长的激光器、合束器和光纤准直器，三个不同波长的激光器发出的激光经合束器和光纤准直器后入射到输送带上形成光斑；散射光接收装置，包括透镜、散射光接收分束器和三条接收通道，三条接收通道均包括窄带滤波片和光电倍增管，颗粒经过光斑时发生散射信号，经透镜聚焦后，依次经散射光接收分束器、窄带滤波片和光电倍增管转换为电信号；处理装置，接收电信号并进行处理得到颗粒粒度。本发明还公开了采用上述装置的宽筛分颗粒粒度在线测量方法。该装置及方法基于光散射原理可以实现宽筛分布颗粒粒度的在线原位测量，测量过程无需人工操作，测量结果准确及时。
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公开(公告)号：CN119676577A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202311211548.6
申请日：2023-09-19
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种图像成像方法、装置、设备及存储介质，涉及成像技术领域。方法包括：获取马赛克图像；通过U‑Net图像成像模型，对马赛克图像进行去噪和光谱重建同步处理，获得多光谱图像；U‑Net图像成像模型包括编码器网络和解码器网络；其中，编码器网络包括多个编码器，编码器包括下采样层，且至少一个编码器还包括第一特征聚合前馈模块，配置为对输入至第一特征聚合前馈模块的图像的邻域空间内特征进行聚合处理；解码器网络包括多个解码器，解码器包括上采样层，且至少一个解码器还包括第二特征聚合前馈模块，配置为对输入至第二特征聚合前馈模块的图像的邻域空间内特征进行聚合处理。本申请可以提高成像质量。
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