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公开(公告)号：CN110238819A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910626122.4
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种柔性可穿戴肩关节助力外骨骼服，包括用于输出精确拉力的驱动器，安装于人体佩戴的背板上；驱动器通过绳索将驱动器输出的拉力传递到人体上肢，协助肩关节运动。还包括具有拉力传感器和航姿参考系统的传感模块，为驱动器反馈外骨骼服的运行状态，安装于人体大臂上穿戴的大臂织物上。由此通过航姿参考系统实时监测人体上肢姿态，驱动器输出合适的力矩带动绳索，直接牵引大臂织物上的锚点，拉动大臂织物，协助肩关节运动；同时拉力传感器反馈实际拉力大小，驱动器实时调节输出力矩。本发明能够根据上肢状态实时协助肩关节运动；整体装置轻便，能够在日常生活活动中便携使用，不产生过多约束，符合人体工程学。
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公开(公告)号：CN107140052B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710271810.4
申请日：2017-04-24
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/028 , B60G15/06 , B60G7/00
Abstract: 本发明公开一种具有悬挂系统的轮腿式六足机器人，包括机体与六条单腿结构；六条单腿机构在机体周向上均布。单腿结构具有跟关节、髋关节与膝关节；其中，跟关节与机体间相连，通过电机驱动绕竖直Z轴转动；髋关节与跟关节间通过悬挂系统相连，该悬挂系统仅仅使用一个避震器就可以实现两个方向的减震缓冲效果。髋关节与膝关节均通过电机直驱，绕水平Y轴转动，两者间通过大腿结构相连；膝关节与小腿结构末端相连，小腿结构末端还安装有轮式移动机构；小腿前端安装有足端缓冲机构。本发明具有悬挂系统的轮腿式六足机器人，可以保证机体内部环境在运动过程中的完整性，同时可以提高机器人的承载能力以及在运动过程中负载的稳定性。
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公开(公告)号：CN106737684B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201710022412.9
申请日：2017-01-12
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明是一种基于局域网的模块化机器人控制系统，属于自动控制和机器人领域。本发明控制系统包括主控模块、扩展功能模块、局域网和远程控制模块。在机器人本体上安装有路由器，建立局域网，主控模块、各扩展功能模块以及远程控制模块通过局域网进行数据传输。远程控制模块通过局域网发送指令给主控模块和扩展功能模块，主控模块解析主控指令，将可执行主控指令的内容划分相应的指令优先级，在同时收到不同可执行的主控指令下，只执行优先级最高的指令，决定机器人行动。本发明适合现有复杂功能的机器人系统，实现可以任意改变机器人的功能模块和传感器模块，而不破坏原有的机器人系统，大大提高了系统的通用性和模块可替换性。
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公开(公告)号：CN109356913A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811229607.1
申请日：2018-10-22
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开可以用于大型太空天线在轨组装的被动对接机构，由公头和母头组成；所述的公头与移动天线模块相连，母头与固定天线模块相连，公头可以滑入母头，并通过切换轴推动钢珠，将钢珠顶在母头内壁上，进而实现锁紧，使天线的移动模块与固定模块实现固连。当公头受到反向的解锁力或振动时，可以保证钢珠自锁，进而确保锁紧的可靠性。当需要解锁时，需要手动拆除公头螺栓，就可以方便地将公母头分离。通过本发明可实现两个天线模块间的被动的对接和锁定，并在对接过程中，通过对公头与母头上的凹凸配合设计，可消除角度和位置误差，在锁定状态能够保证自锁。
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公开(公告)号：CN108481359A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810168380.8
申请日：2018-02-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型可变刚度串联弹性驱动关节，包括大臂部件、驱动部件、小臂部件、刚度调节部件和角度传感器，本发明将蜗轮与绕线轮通过安装键与螺栓固定在一起，并引入蜗轮蜗杆传动，减少了齿轮减速器的使用，使关节尺寸更小，结构更紧凑，达到小型化设计的目的；本发明可实现双向柔性，且关节刚度为K＝4kR2，其中K是关节刚度，k为单个弹簧刚度，R为绕线轮钢丝槽半径，关节刚度可精确计算。使用两组弹簧，比使用一组弹簧时对弹簧刚度要求低，能减小弹簧并进一步减小关节尺寸，弹簧布置于绕线轮两侧，有益于内外侧力平衡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104990760B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201510357564.5
申请日：2015-06-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种用于真空环境中的模拟月壤加热制冷系统设计，包括加热装置和制冷装置，整个加热装置和制冷装置的内冷却循环部分置于真空容器内；加热装置位于月壤筒上部，包括灯罩安装架、碘钨灯罩、碘钨灯、灯罩调节机构；制冷装置包括月壤筒、冷却盘管、盘管固定片、低温止回阀、低温截止阀、内部低温软管、低温密封结构、外部低温软管、低温制冷循环机；本发明可用于真空环境中，与真空系统有相匹配的密封接口，整个装置对真空系统的真空度影响很小。
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公开(公告)号：CN106217838B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201610621804.2
申请日：2016-08-01
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B29C53/80
Abstract: 本发明公开一种碳纤维缠绕张力模块化控制系统，通过放卷模块实现放卷功能，且在放卷模块与芯模间依次设置单束纤维张力检测模块、主动调速模块、缓冲模块、集束纤维张力检测模块与测速模块，且通过控制台接收单束与集束纤维张力检测模块检测的张力信号，以及测速模块检测的速度信号，进行处理后，对主动调速模块与放卷模块进行控制，使单束与集束纤维张力保持在预设误差范围内。缓冲模块用来在纤维缠绕过程中效减小纤维张力波动。本发明张力控制精度高，可同时对单束与集束纤维张力进行监测与控制，响应速度高，操作方便。
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公开(公告)号：CN105373099B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201510849282.7
申请日：2015-11-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开一种钻具工艺规程参数调节试验装置控制器及控制方法。通过控制器可实现对钻具钻进过程、钻环境的温度以及钻进环境的真空度进行控制。并通过各自的通讯接口实现与控制中心间的通信，控制中心可控制每一个子系统独立运行。上述控制器的控制方法为：首先进给电机低速进给，根据力反馈判断钻具是否与钻进对象接触；随后钻具与钻进对象接触，进给电机保持低速进给，回转电机启动低速回转；在钻进的过程中随时调整钻进的速度等级，进给电机根据力反馈速度等级逐渐由高速向低速转变；且在碰到恶劣工况，启动冲击电机，使用回转‑冲击钻进。本发明的优点为：可控制进行不同组合的试验，极大方便实验装置调试，能够保证钻具很好的钻进效果。
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公开(公告)号：CN108044651A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201710977037.3
申请日：2017-10-19
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的空间机械臂运动学参数在轨标定方法，主要设备包括固定在空间站舱体外侧的空间机械臂和标定装置，二者位姿变换关系已知。标定装置具有双目空间相机与系统控制器。标定方法如下：根据空间机械臂关节构型建立空间机械臂的运动学模型；根据空间机械臂的运动学模型建立空间机械臂运动学参数标定模型；系统控制器向空间机械臂发送指令，使其均匀的运行至50个位置点；在每个位置点处，系统控制器读取空间机械臂的关节角，双目空间相机测量空间机械臂末端位置；系统控制器计算修正后的运动学参数；系统控制器将修正后的运动学参数传输至空间机械臂。本发明具有自动化程度高、空间环境适应性好等特点。
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公开(公告)号：CN107651207A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710749380.2
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64F1/02
Abstract: 本发明公开了一种旋翼飞行器对空中移动目标的抛掷捕获装置，属于机械设计领域。所述的旋翼飞行器对空中移动目标的抛掷捕获装置由发射装置、捕获装置和网盒组成，具有发射捕获网、捕获空中移动目标等功能。所述的捕获装置装填在网盒和发射装置中，发射装置通过基座安装在旋翼飞行器的挂载装置上，并能够将捕获装置发射到空中，使捕获装置按照特定方式展开，运动到特定位置对移动目标进行捕获。所述的旋翼飞行器对空中移动目标的抛掷捕获装置操作简单，精确度高，快速性好，安全性能好，通用性好，能够作为一个模块方便拆装，并能保证使用的安全性。
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