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公开(公告)号：CN101776437A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN200910035661.7
申请日：2009-09-30
Applicant: 江南大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提出了一种带有光路调整的嵌入式机器视觉亚像素标定技术，是在线视觉测量的可调整光路的标定技术。标定过程采用的主要技术包括：光路调整技术包括防光强饱和与物镜面平行调整技术；利用空间矩亚像素角点提取技术；基于理想网格的亚像素视觉标定技术。本发明克服了传统测量技术的缺陷，在生产线上对相机进行高精度与高稳定的标定，能够自动的在生产线上使用标定技术进行视觉测量，最终对产品的质量进行合格检测。由于采用基于工程化思想设计算法，本发明具有精度高、速度快、对生产环境质量要求低，实时性高的优点，能够很好的满足工业生产的需要，对实际工业生产中产品的视觉测量有重要的意义。
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公开(公告)号：CN107562979B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201710559685.7
申请日：2017-07-11
Applicant: 江南大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了一种基于FOA‑WSVDD的滚动轴承性能退化评估方法，其特征是：先提取轴承振动数据的时域及时频域的特征向量，并基于单调性进行特征选择；然后利用正常状态特征向量建立性能退化评估模型；针对高斯核函数对早期故障不敏感问题，将小波核函数引入到SVDD算法中；针对SVDD算法参数选择困难问题，以支持向量个数与总样本数的比值为适应度函数，采用改进的FOA对其核参数进行优化，建立FOA‑WSVDD评估模型。最后计算轴承全生命周期振动数据的评估指标，以此来评估轴承的性能退化状况。相比基于高斯核函数建立的SVDD性能退化评估模型，基于FOA‑WSVDD的滚动轴承性能退化评估模型对轴承早期故障更为敏感，与故障程度之间的单调性更好，准确的反映出了轴承的健康状态。
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公开(公告)号：CN109910013A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910271006.5
申请日：2019-04-04
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种SCARA机器人加加速度连续有界的PTP轨迹规划方法，包括：通过DH参数法建立SCARA机器人的运动学正解，通过解析法求得运动学逆解；由所得逆解对笛卡尔空间的启动点和停止点进行求解得到关节角度，结合角加加速度、角加速度和角速度得到8个边界条件，同时结合加加速度、加速度中间时刻的2个状态条件确定PTP轨迹规划的9次多项式形式；通过加加速度的有界性计算得到PTP轨迹规划的加加速度时间tj和9次多项式的系数；由加速度的有界性约束调整加加速度时间tj并计算匀加速段时间ta；由速度的有界性约束调整匀加速段时间ta并计算匀速段时间tv。PTP轨迹规划中加加速度的连续有界性减缓关节驱动力矩的突变、震荡，提高轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN106549520A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611114671.6
申请日：2016-12-07
Applicant: 江南大学
IPC: H02K1/27
Abstract: 本发明属于表贴式永磁同步电机技术领域。本发明针对削弱齿槽转矩问题，提出一种改进的永磁体削角方法。基于能量法和傅里叶分解推导出齿槽转矩表达式，确认了影响齿槽转矩的因素关系；基于永磁体径向充磁，推导出削角后永磁体剩磁平方的傅里叶系数，提出了削角长度比例系数的最佳确定方法，将齿槽转矩最小化问题转化为二次函数极小值的求解。该方法在保证计算准确度，减小电机齿槽转矩的同时可以减少电机的仿真时间。
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公开(公告)号：CN104318555B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410546426.7
申请日：2014-10-13
Applicant: 江南大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种从平面单个圆形图案的投影图像中精确提取圆心投影点的方法，用于相机标定以及视觉测量。从投影椭圆图像入手，提取边界点集合。根据边界点拟合投影椭圆方程。在投影椭圆的边界点中任取三点，计算椭圆切线以及各切线交点。根据选择的三个边界点给出包含未知参量的割线中点投影点以及对应的无穷远点投影点的表达式。根据几何约束条件构造包含未知参量的方程组。解方程组得到各参量的值，从而得到圆心投影点坐标。该方法的适用对象为单个圆形图案，不需要附加其他的约束条件，可以适用于任意排列形式的多圆图案。而且该方法计算简单，能够应用于视觉测量等对实时性要求较高的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103604809B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310512190.0
申请日：2013-10-22
Applicant: 江南大学
IPC: G01N21/892 , G01N21/898
Abstract: 本发明提供了一种织机图案布匹瑕疵的在线视觉检测方法，包括纹理基元周期精确求取，构建无瑕疵基元图像偏移序列提取图案布匹特征，可以实现织机图案布匹织布过程中的实时监控以及瑕疵停机；优化了纹理基元周期提取方案，通过极值权重分析去除干扰的极值点提高周期提取精度；配合离线对标准无瑕疵图像训练，建立在线检测过程中双层分类机制，在保证实时性的同时极大提高检测精度；完全可以满足织机图案布匹在线检测过程中实时性高、准确性高的要求。
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公开(公告)号：CN104318555A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410546426.7
申请日：2014-10-13
Applicant: 江南大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/60
Abstract: 一种从平面单个圆形图案的投影图像中精确提取圆心投影点的方法，用于相机标定以及视觉测量。从投影椭圆图像入手，提取边界点集合。根据边界点拟合投影椭圆方程。在投影椭圆的边界点中任取三点，计算椭圆切线以及各切线交点。根据选择的三个边界点给出包含未知参量的割线中点投影点以及对应的无穷远点投影点的表达式。根据几何约束条件构造包含未知参量的方程组。解方程组得到各参量的值，从而得到圆心投影点坐标。该方法的适用对象为单个圆形图案，不需要附加其他的约束条件，可以适用于任意排列形式的多圆图案。而且该方法计算简单，能够应用于视觉测量等对实时性要求较高的场合。
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公开(公告)号：CN104268538A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410546370.5
申请日：2014-10-13
Applicant: 江南大学
CPC classification number: G06K9/344 , G06K9/3283 , G06K2209/01
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉的易拉罐罐底喷码字符在线视觉检测方法，包括定位中采用MSER方法对字符区域进行初定位，通过连通域法进行细定位。针对点阵喷码字符的特点，采用点阵喷码字符分割算法进行分割，确保了分割的准确性。字符识别中通过卷积神经网络识别方法进行识别，在保证实时性的同时提高了检测精度，完全可以满足易拉罐罐底点阵喷码字符检测的高实时性、高准确性的要求。
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公开(公告)号：CN104267598A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410482756.4
申请日：2014-09-19
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于LabVIEW图形化编程软件，设计Delta机器人运动机构控制器的方法，用于改善系统的动态响应性能，提高跟踪的精度，属于机器人控制技术领域。首先基于Delta机器人的结构，求解机器人的运动学关系，构建末端执行器到运动各轴的逆运动学方程；利用五次多项式曲线拟合各轴的运动路径；由伺服电机的编码器反馈得到的信息，经FPGA模块处理得到位置偏差e，输入到模糊PI控制器内，控制器输出速度的脉冲信号；通过NI的PCI-7842R板卡上的FPGA模块驱动伺服电机驱动器，从而使电机准确快速地旋转到给定位置。
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