-
公开(公告)号：CN116048090A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310112116.3
申请日：2023-02-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种具有能耗优化效应的风帆助航船路径跟踪控制方法，包括建立风帆助航船舶运动数学模型；根据电子海图在航行路径中设置航路点，根据船舶当前位置与逻辑虚拟小船当前位置计算风帆助航船的制导信号，航向参考信号基于动态反馈评估规则进行修饰获得航向参考信号，并将航向参考信号传递至风帆助航船控制系统；构件风帆助航船舶位置/姿态误差的虚拟控制器，根据鲁棒自适应神经控制律、增益相关自适应律计算本船主机转速和舵角；风帆助航船控制系统根据主机转速和舵角控制本船航行。解决了风帆助航船舶由于风帆对动力机制的补偿，控制输入变化频繁，控制命令实时生成并需要实时传输到执行器，造成控制系统传输负载较大与额外执行器磨损的问题。
-
公开(公告)号：CN113503878B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110767038.1
申请日：2021-07-07
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047
Abstract: 本发明涉及一种无人船路径规划方法及系统，涉及智能船舶自主航行技术领域，用以解决智能船舶在复杂航行环境下的路径求解优化问题和收敛速度问题。所述无人船路径规划方法包括利用加权双重机制持续更新两个独立的Q表。所述无人船路径规划系统包括六个相互关联的系统单元，本发明提供的无人船路径规划方法及系统用于提升智能船舶航行时的自主行为决策能力。
-
公开(公告)号：CN112517672B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011279686.4
申请日：2020-11-16
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种用于船舶制造T型钢的生产线，包括：矫正装置、运转装置和除锈装置，矫正装置用于矫正型钢的弯曲变形，除锈装置用于清除型钢表面的铁锈，运转装置用于把矫正后的型钢运转到除锈装置内；运转装置包括夹持机构、第四伸缩件、宽度调节机构和输送带，宽度调节机构设置在输送带的底面上，第四伸缩件活动设置在宽度调节机构上，夹持机构设置在第四伸缩件的底端上；夹持机构包括第一夹板、第二夹板、竖夹板和横夹板，第一夹板水平分布。本发明的运转装置中两个第一夹辊和一个第一夹辊共同夹持住T型钢的顶板的顶面和底面，具有多个夹持点，夹持效果好，消除T型钢掉落的安全隐患。
-
-
公开(公告)号：CN112893069A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202011588015.6
申请日：2020-12-29
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种复合频率的结构振动脉冲模拟装置，用于解决现有技术中船体结构响应试验中不规则波激励下结构脉冲响应如何激发的问题。包括振动脉冲激发组件、多向液压组件和脉冲振动推杆。振动脉冲激发组件能够从正弦液压推杆和余弦液压推杆处分别激发正弦振动脉冲和余弦振动脉冲，液压推杆与两个多向液压组件连接，多个振动脉冲激发组件均与两个多向液压组件连接且振动脉冲频率各不相同，使得液压组件接收到复合频率的振动脉冲，进而使得脉冲振动推杆产生的脉冲振动为复合频率的结构脉冲，复合脉冲通过推杆在结构试验中挤压固定的船舶结构构件，从而模拟船体构件在复杂海洋环境下受到的复合振动脉冲，实现船体结构监测和强度评估测试。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106959698A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710374707.2
申请日：2017-05-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种路径跟踪避障制导方法，包括以下步骤：(1)启动制导模式，执行路径规划获取GVS运动状态变量的时间序列信号；(2)执行路径跟踪制导算法，获取DVS的ψdp和udp；(3)实时监测DVS到障碍物安全圆族边界的最小距离lmin，并根据lmin确定DVS的ψd；(4)计算DVS的ud和rd；(5)判断DVS与GVS的距离，如果其大于等于阈值距离，则GVS运动状态保持不变；否则，则GVS运动状态信息按照其时间序列的排序下移；(6)将DVS制导信息代入控制回路，并更新下一时间点DVS位置信息；(7)测量实船位置判断是否到达目的地，如果“是”，结束航行；如果“否”，时间更新并进入步骤(2)。本发明实现了船舶行驶过程中制导算法与避障算法的相结合，可以更精确的控制船舶进行制导和避障。
-
公开(公告)号：CN100561543C
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200610155895.1
申请日：2006-12-29
Applicant: 大连海事大学
IPC: G09B9/06
Abstract: 高品质航海模拟器及其开发平台系统属于航海教学与培训技术领域。本发明由船舶运动数学模型、仿真驾驶台及设备、视景系统三部分组成，以微机集群为基础，采用分布式交互仿真、计算机成像、立体视觉、几何校正及边缘融合技术，主本船和副本船都配备视景系统的体系结构，具有6自由度高精度数学模型的全任务航海模拟器；系统为每一个仿真对象建立船舶运动数学模型，采用计算机集群、多通道柱幕投影生成能达到360°的大视场角视景，操船者通过视景提供的视觉信息以及驾驶台中各种仿真仪器提供的航行信息，操纵车、舵等操船设备，达到教学培训或科学试验等目的。主要应用于教学培训、科学试验、港口和航道工程论证、船舶特殊操纵方案评估等。
-
公开(公告)号：CN119960457A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510118631.1
申请日：2025-01-24
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种网络攻击下的船舶航向自动切换韧性强化控制方法，包括基于一阶闭环增益成形算法与航向切换机制，根据非线性Nomoto船舶模型构建船舶鲁棒控制器；根据船舶鲁棒控制器构建网络攻击下的自动切换控制器；对自动切换控制器的控制输入进行非线性修饰，并采用零阶保持器对非线性修饰后的自动切换控制器的控制输入进行优化，获取自动切换控制器的优化控制输入；考虑船舶航向过程中的海洋环境干扰，对自动切换控制器的优化控制输入进行舵角/舵速限制，获取最终的船舶控制输入。解决了在面临网络攻击等不确定因素时，由于船舶避碰有时需要大角度难以达到控制精度要求，而在网络攻击与大角度避碰情形下无法保持船舶航行稳定性的问题。
-
公开(公告)号：CN119472314A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510065556.7
申请日：2025-01-16
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种压载水热处理系统的时空一体化控制方法，包括获取用于压载水热处理的缸套水热源多级串联处理系统，以简化获取等效的平推流反应器模型；获取等效的平推流反应器模型的时空温度数据，并根据时空温度数据构建压载水热处理的最优温度时空模型；根据最优温度时空模型构建用于控制加热压载水温度的非线性预测控制器。本发明解决了现有的热处理技术没有有效地考虑到船舱空间分配、能源有效利用等实际因素，现有的建模方法存在线性假设限制、局部结构保持不足，且不能充分挖掘压载水热处理处理过程中的非线性特征和不确定性因素，以探索温度波动与微生物浓度变化间的联系的问题，导致不能有效实现对压载水热处理系统的控制精度与效率。
-
公开(公告)号：CN119356327A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411477402.0
申请日：2024-10-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种量化触发机制的异构船舶编队自主探测控制方法，通过建立入侵目标对跟随者动态虚拟船的引力函数，获取跟随者船舶在人工势场作用下的艏向角；进而建立基于船舶与动态虚拟船之间的位置误差的船艏向角和螺旋桨转速的虚拟控制律；并建立基于迟滞量化器的事件量化触发机制，以获取螺旋桨控制输入和舵机控制输入，实现异构船舶编队的自主探测控制。本发明能够针对异构船舶编队的差异性进行控制，减少了控制信号切换变动的次数，还能够解决由事件触发阈值参数的存在导致的闭环控制算法不稳定的问题。本发明有效提高了船舶控制系统的鲁棒性，减少了船舶的能耗，在无人船舶自主巡逻探测的工程领域具有重要的应用前景。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
158
records
(took 0.026 seconds)
