公开(公告)号：CN111381595A

公开(公告)日：2020-07-07

申请号：CN202010162835.2

申请日：2020-03-10

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  姚明启 ,  宋纯羽 ,  褚生甲 ,  李纪强 ,  张显库

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的船舶动力定位方法，包括：获取船舶当前姿态和当前速度，并根据当前姿态和当前速度建立船舶模型；根据船舶模型获取船舶的估计姿态和估计速度，计算当前姿态、当前速度与估计姿态、估计速度的差值；根据估计速度采用鲁棒神经阻尼计算鲁棒神经阻尼项，并根据鲁棒神经阻尼项、估计速度和估计姿态建立自适应估计模型，自适应模型不存在自适应律；根据估计姿态和估计速度计算推进器的实际控制率，并根据实际控制率和差值计算自适应律；根据自适应律调节推进器的实际可控输入矢量，并根据实际可控输入矢量控制船舶动力定位任务。本发明能够实现在推进器出现未知故障的情况下继续保持动力定位任务的正常进行。

公开(公告)号：CN104020771B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201410268176.5

申请日：2014-06-13

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  张显库 ,  尹勇 ,  金一丞 ,  庞洪帅

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于动态虚拟小船制导算法的欠驱动船舶路径跟踪规划方法，包括以下步骤：S1：建立导引虚拟小船数学模型，根据导引虚拟小船数学模型采用制导算法规划出船舶跟踪控制参考路径，获取导引虚拟小船产生参考路径的命令时间序列信号；S2：进入路径跟踪控制状态：S3：根据实际船舶与导引虚拟小船的相对位置动态配置动态虚拟小船的船舶位置和运动姿态；S4：根据鲁棒自适应控制策略设计控制律，即实船的主机转速nc和舵角命令信号δc，控制实船主机和舵机执行装置，驱动控制实船跟踪动态虚拟小船，最终实现船舶在航海实践中的路径跟踪控制任务；S5：测量实际船舶位置判断是否到达目的地，如果“是”，结束船舶航行；如果否”，时间更新t＝t+1并进入S2。

公开(公告)号：CN210719051U

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN201922025693.0

申请日：2019-11-21

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 唐浩云 ,  张显库 ,  田佰军 ,  杜嘉立 ,  张国庆

IPC: G01B11/16

Abstract: 本实用新型提供一种双层差分式光栅光纤传感器，包括：光纤传输线，具有4个独立包裹的光纤纤芯；内部双层梁骨架，具有凹型梁、凸型梁以及两个定位柱，凹型梁和凸型梁的两端焊接在两个定位柱上，在凹型梁和凸型梁的上、下表面贴附光纤光栅，并在中部开设置纤槽将4个光纤布置在其中，凹型梁的上表面以及凸型梁的下表面直角折角处分别开设有小孔，使光纤通过；以及外部铝制包装，呈矩形，具有4个圆形开口，左右两侧分别开设两个圆形开口用于通过光纤传输线，底面开设两个圆形开口用于通过定位柱。本实用新型主要通过双层凹凸型梁结构，实现了结构形变的测量，并解决了温度波动对结构形变测量的干扰问题，进一步提高了光纤传感器的监测精度。