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公开(公告)号：CN102607755A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210096059.6
申请日：2012-04-01
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种弹性预紧轴承组件预紧力检测装置，它涉及一种预紧力检测装置。本发明为解决目前没有对弹性预紧轴承组件进行预紧力检测的装置的问题。两个直线导轨竖直固装在下支撑板的上端面上，导向平板和加载平板均穿装在两个直线导轨上所述丝杠轴承座竖直安装在加载平板上且丝杠轴承座的下端位于加载平板的第三通孔处，丝杠轴承安装在丝杠轴承座的上端，两个加载弹簧导向轴竖直固装在导向平板的上端面上，每个加载弹簧导向轴上穿装有一个加载弹簧，加载平板上加工有两个第四通孔，每个加载弹簧导向轴位于相应的第四通孔内，力传感器安装在导向平板的中心处，球形加载头安装在力传感器的下端。本发明的预紧力检测装置用于检测弹性预紧轴承组件预紧力。
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公开(公告)号：CN102128222A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010615734.2
申请日：2010-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 在轨可维护低功耗高可靠性空间制动器，它涉及一种空间制动器。本发明为了解决现有的空间制动器存在的可靠性低、功耗高和无法实现在轨维护的问题。本发明的双绕组冗余电磁线圈安装在环形凹槽内，气隙调整套筒套在连接轴系上，衔铁摩擦盘通过多个弹簧导杆和螺母与制动器壳体连接，每个弹簧导杆上均套装有一个制动弹簧，制动大齿轮固定套装在连接轴系上，摩擦盘凸台的端面与齿轮凸台端面接触，齿轮轴穿设在制动器盖上，齿轮轴的内轴端设有小齿轮，弹簧压盖位于制动器盖的外侧并固定套装在齿轮轴上，手动弹簧套装在齿轮轴上，制动器工作时，小齿轮与制动大齿轮分离，制动器维护时，小齿轮与制动大齿轮啮合。本发明用于空间服务设备中。
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公开(公告)号：CN100358684C
公开(公告)日：2008-01-02
申请号：CN200610009739.4
申请日：2006-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 具有走线中心孔的机器人臂，它涉及一种机器人臂。为解决现有机器人导线裸露在机器人外面所带来的导线破裂和出现绕线现象的问题。本发明所述外连接件(2-2)开有轴向通孔(2-2-2)，外连接件(2-2)的一端固设有二号法兰(2-2-1)，挡板(2-4)与外连接件(2-2)另一端的端面固定连接；内连接件(2-1)的一端固设有一号法兰(2-1-1)，内连接件(2-1)的另一端插装在外连接件(2-2)的轴向通孔(2-2-2)内且轴承(2-3)置于内连接件(2-1)和外连接件(2-2)之间，关节(2)的内连接件(2-1)和挡板(2-4)开有走线孔(2-5)。本发明提供了一种机器人中心孔走线的设计，可以避免由于机器人工作环境和机器人的运动而造成导线的损坏；空间高、低温的变化和强辐射，也不能对导线造成损坏，使机器人适应恶劣环境的能力增强。
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公开(公告)号：CN101057791A
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200710072151.8
申请日：2007-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 一种欠驱动自适应假手的拇指机构，它涉及一种假手的拇指机构。针对现有的欠驱动自适应假手的拇指机构存在拇指的指节数、拇指的安放位置及运动灵活性方面还没有达到完全的仿人化，没有人手逼真的问题。本发明的传动机构(1)与近指节(4)的后端转动连接，近指节(4)的前端与中指节(3)的后端转动连接，中指节(3)的前端与远指节(2)的后端转动连接。本发明的中指节和近指节通过中关节轴盘的带动实现仿人手手指的欠驱动运动，中指节和远指节通过耦合连杆的带动实现仿人手手指的耦合运动；拇指的指节数模仿人手拇指的指节数，且与真手的拇指运动方式极为相似，并具有结构简单、外观形象逼真，各指节运动灵活、运动自如的优点。
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公开(公告)号：CN101036600A
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200710072169.8
申请日：2007-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 残疾人用假手的欠驱动自适应三指联动机构，它涉及一种拟人机械手装置。本发明解决了已有的欠驱动自适应假手装置在失电状态下不能保持抓握状态；在自由状态下手指和整手不能很好的保持形状和运动时难以协调一致的问题。中指驱动扭簧(12)安装在中指弹簧支架(22)上，中指传感器挡销(27)固定在大伞齿轮(8)和齿轮挡套(10)上，无名指驱动扭簧(19)安装在无名指弹簧支架(18)上，无名指传感器挡销(25)设在无名指弹簧支架(18)上，小指驱动扭簧(16)安装在小指弹簧支架(15)上，小指传感器挡销(23)设在小指弹簧支架(15)上。本发明具有三指在弯曲时的运动协调性好、抓握稳定、抓取的范围广、在失电状态下，也能保持较大的抓握力的优点。
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公开(公告)号：CN1292719C
公开(公告)日：2007-01-03
申请号：CN200410013550.3
申请日：2004-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 欠驱动自适应假手装置，它涉及拟人机械手及残疾人假手的结构。本发明食指(103)、中指(104)、无名指(105)、小指(106)的驱动机构相同，末关节轴(2)设置在中指节左侧板(20)与中指节右侧板(21)之间的上端，中关节连杆轴(5)设置在近指节左侧板(17)与近指节右侧板(18)之间的上端，指尖(22)的下端设在末关节轴(2)上，食指(103)和中指(104)的传动机构相同，大伞齿轮轴(9)设置在指基座(10)上，小伞齿轮(14)固定在电机(12)的输出轴上，大伞齿轮轴套(31)的一端固定有大伞齿轮(15)，大伞齿轮轴套(31)的另一端固定有小直齿轮(33)。本发明具有结构简单，重量轻，体积小，抓取力大，达到完全包络物体，抓握稳定，能够抓取不同形状的物体，抓取的范围广的优点。
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