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公开(公告)号：CN115076588B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210670519.5
申请日：2022-06-14
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供的一种机械手导轨滑块润滑控制装置及其控制方法、系统，根据待润滑装置的规格信息和运行信息，精确计算并独立控制各待润滑装置的润滑剂注入周期，及时补充待润滑装置运行过程中损耗的润滑剂，以使保证润滑的同时能够不造成润滑剂浪费，另外还根据具体装置的设置，实现油管压力监测和单次润滑剂注入情况监测，保证自动润滑的运行。
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公开(公告)号：CN116861499A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310538710.9
申请日：2023-05-12
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F30/10 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本申请涉及一种机器人及其关节减速机选型方法、装置与计算机设备。方法包括获取机器人的初始三维装配模型、并建立初始三维装配模型对应的受力分析模型；基于受力分析模型，获取机器人关节减速机的扭矩值；根据扭矩值，确定机器人关节减速机的初选型号；根据初选型号对初始三维装配模型进行优化，以优化后的三维装配模型重新作为初始三维装配模型，返回建立初始三维装配模型对应的受力分析模型的步骤，直至相邻两次确定的初选型号不变，得到再选型号；对再选型号对应的三维装配模型进行仿真，以更新机器人关节减速机的扭矩值，根据更新后的扭矩值确定机器人关节减速机的目标型号。故减少了仅通过仿真而反复计算进而反复选型的重复性操作。
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公开(公告)号：CN116587314A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310879806.1
申请日：2023-07-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种外壳结构，该外壳结构包括壳主体，用于传递关节模组产生的扭矩，壳主体具有安装开口；盖主体，盖主体具有用于与安装开口对接的第一连接开口，盖主体与壳主体可拆卸地连接，以封堵安装开口；其中，壳主体由金属材料制成，盖主体由轻质材料制成，进而减轻外壳结构的整体重量，从而减少关节模组在工作运动过程中，需要传递给外壳结构的扭矩，以减少现有技术中的协作机器人的关节模组存在输出扭矩浪费的问题。
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公开(公告)号：CN113927594B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111132019.8
申请日：2021-09-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人的关节转角的补偿方法和装置，控制机械臂抓起负载，并控制关节旋转至预定角度；检测第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第一位置和第二位置，第一测量点为机械臂上任意一点；控制机械臂放下上述负载，并控制关节旋转至预定角度；检测第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第三位置和第四位置；根据第一位置、第二位置、第三位置和第四位置确定角度偏差，角度偏差为关节刚度变形量所造成的；根据角度偏差补偿关节转角，提高了机器人的轨迹精度，以解决现有技术中机器人的轨迹精度较差的问题。
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公开(公告)号：CN113634908B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110971065.0
申请日：2021-08-23
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B23K26/362 , B23K26/70
Abstract: 本发明提供了一种输送系统。输送系统用于输送空调提手，空调提手包括相互连接的待支撑部和待夹持部，输送系统包括：机座；定位组件，包括支撑结构和第一定位结构，支撑结构具有用于承载待支撑部的承载状态和释放待支撑部的释放状态，第一定位结构用于对空调提手进行限位止挡；输送组件，可转动地设置在机座上且包括转盘和夹具，夹具具有用于夹持待夹持部的夹持空间；夹具为多个，多个夹具沿转盘的周向间隔设置；在任意夹具运动至待夹持部与该夹具的夹持空间对应设置时，以使该夹具夹持待夹持部，支撑结构由承载状态切换至释放状态，进而通过转盘带动空调提手转动至预设位置处。本发明解决了现有技术中空调外机的加工周期较长的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115719219A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211447755.7
申请日：2022-11-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06Q10/20 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明提供了一种设备的点检方法、存储介质及电子装置，该方法包括：获取到设备上传的运行参数；基于所述运行参数制定所述设备的点检计划；将所述点检计划发送至第一终端设备。解决了现有技术中点检策略较为固定导致点检不及时有效的技术问题，实现了点检计划科学化的技术效果。
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公开(公告)号：CN115239779A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210873867.2
申请日：2022-07-20
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种三维点云配准方法、装置、介质及电子设备，该方法包括：获取目标场景在当前视角下对应的原点云数据及其在目标视角下对应的目标点云数据；从原点云数据中提取与目标点云数据中相同的点云特征点，并将提取特征点存储于八叉树中；通过强化学习从八叉树的每个叶子节点中选择点云特征点构成最优点云特征点集合；利用最优点云特征点集合及目标点云数据中与最优点云特征点集合对应的点云特征点，计算目标齐次位姿变换矩阵，以对原点云数据进行点云配准。通过利用八叉树数据结构存储点云特征点，然后引入强化学习对八叉树中点云特征点学习寻找最优特征点，解决了传统最优点只获取局部最优的问题，提高了点云配准的精度，以满足工程需求。
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公开(公告)号：CN114995193A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210730451.5
申请日：2022-06-24
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人半物理虚拟仿真平台及其控制方法。该机器人半物理虚拟仿真平台，包括一操作台体，所述操作台体内安装有底座，所述底座上安装有对拖机构安装组件，所述对拖机构安装组件包括一安装底板，所述安装底板上安装有电机支架、传感器支架，所述电机支架上安装有电机，所述电机上安装有用于传递扭矩的联轴器；所述传感器支架上安装有用于检测扭力值的力传感器，所述力传感器与所述联轴器相连接，且所述力传感器与所述电机同轴布置，实现对机器人运动学和动力学的控制仿真，可还原机器人真实运动数据，输出各种性能曲线，使得测试结果更为直观准确，同时减少样机试制的故障率及成本投入。
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公开(公告)号：CN112963958B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110383964.9
申请日：2021-04-09
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F24F13/32
Abstract: 本发明提供了一种定位机构，包括：升降组件，升降组件的至少部分沿竖直方向可移动地设置；定位组件，定位组件与升降组件连接，通过升降组件带动定位组件移动；其中，定位组件包括固定部和移动部，移动部位于固定部与升降组件之间，移动部与升降组件连接，以使移动部与固定部之间形成台阶结构；移动部和固定部上分别设置有用于夹持待定位工件的夹持件。本发明解决现有技术中的空调两器的定位效率低的问题。
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公开(公告)号：CN112338918B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011187027.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种六轴机器人工作范围的确定方法及装置。其中，该方法包括：确定六轴机器人的多个旋转中心，其中，多个旋转半径是基于六轴机器人的各个关节的特征信息来确定的；确定六轴机器人以多个旋转中心中每一个旋转中心进行旋转时的旋转半径；控制六轴机器人以多个旋转中心中每一个旋转中心为中心，并根据每一个旋转中心的旋转半径进行旋转，得到六轴机器人的末端法兰中心在每次旋转极限所处的空间位置信息；基于空间位置信息确定六轴机器人的工作范围。本发明解决了相关技术中机器人的工作空间的绘制方式比较复杂，绘制出来的机器人的工作空间不够直观的技术问题。
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