公开(公告)号：CN107128356A

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201710099955.0

申请日：2017-02-23

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 并河勋 ,  玉泉晴天

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00

Abstract: 本发明提供一种能够将路面状态作为转向操纵反作用力更适当地传递给驾驶员的转向操纵控制装置。理想车辆模型对基于目标小齿轮角的第一弹性反作用力转矩、以及至少基于横向加速度的第二弹性反作用力转矩进行运算作为转向操纵辅助力的弹性成分的成分。理想车辆模型通过以规定的使用比率将第一以及第二弹性反作用力转矩相加来运算弹性成分。理想车辆模型基于根据第一以及第二弹性反作用力转矩的差值所设定的分配增益来决定第一以及第二弹性反作用力转矩的使用比率。第一以及第二弹性反作用力转矩的差值越增大，理想车辆模型越使第二弹性反作用力转矩的使用比率增大。

公开(公告)号：CN103935397B

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201410017883.7

申请日：2014-01-15

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 玉泉晴天

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D6/008 ,  B62D5/0463

Abstract: 提供了一种电动助力转向设备。控制设备基于转向转矩Th来计算第一辅助分量Ta1。控制设备基于理想模型来根据转向转矩Th和第一辅助分量Ta1计算转角命令值θp*，执行用于使实际的转角θp与转角命令值θp*相匹配的转角反馈控制，并计算第二辅助分量Ta2。控制设备将第二辅助分量Ta2加到第一辅助分量Ta1上以计算辅助命令值Tas。当实际的转角θp与转角命令值θp*之间的偏差Δθp在允许范围之外时，控制设备改变理想模型，以从辅助命令值Tas中去除第二辅助分量Ta2并且增强转角反馈控制系统的收敛。

公开(公告)号：CN103625543B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201310361901.9

申请日：2013-08-19

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 玉泉晴天 ,  益启纯 ,  喜多政之 ,  并河勋

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D119/00 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D6/008

Abstract: 本发明涉及电动动力转向装置，其具备基于辅助指令值Tas来控制向转向机构赋予辅助转矩的马达的驱动的马达控制装置。马达控制装置根据转向转矩Th和车速V来运算第1辅助分量Ta1。根据转向转矩Th和第1辅助分量Ta1来运算转舵角指令值θp*，通过使其与转舵角θp一致的反馈控制来运算第2辅助分量Ta2。马达控制装置对第1辅助分量Ta1加上第2辅助分量Ta2来运算辅助指令值Tas。马达控制装置具备道路信息补偿部（45），在由车辆状态检测部（46）检测到车辆横向滑动时，上述路信息补偿部（45）减小包含在辅助指令值Tas中的第2辅助分量Ta2的绝对值。

公开(公告)号：CN105691451A

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201510889140.3

申请日：2015-12-07

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 玉泉晴天 ,  板本英则 ,  前田真悟

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D119/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00

Abstract: 提供了一种电动助力转向设备及其控制方法。电动助力转向设备(10)包括控制单元(40)，控制单元(40)基于指示转向状态的多个类型的状态量来计算辅助控制量，并且基于辅助控制量对充当辅助力的产生源的电机(30)进行控制，其中，将辅助力施加于车辆的转向机构(20)。控制单元(40)被配置成：针对用于计算辅助控制量的相应状态量分别设置限值，其中，所述限值根据所述相应状态量来对辅助控制量的变化范围进行限制；将限值相加以生成辅助控制量的最终限值；以及执行限制处理，以对具有与转向扭矩的符号相反的符号的辅助控制量的最终限值进行限制，其中，转向扭矩为多个类型的状态量之一。

公开(公告)号：CN105416388A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510573778.6

申请日：2015-09-10

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 板本英则 ,  玉泉晴天 ,  前田真悟

IPC: B62D5/04

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D5/0409 ,  B62D5/0466 ,  B62D5/0484 ,  B62D5/0493 ,  B62D6/02 ,  B62D6/04

Abstract: 本发明提供一种能够赋予转向操纵系统更加适当的辅助力的电动动力转向装置。辅助控制量的限制值(上限值以及下限值)被针对包括用于辅助控制量的运算的转向操纵转矩τ的各状态量分别独立地设定。并将这些限制值相加而得的值设定为针对辅助控制量的最终的限制值。即使在由于一些原因运算了显示异常值的辅助控制量的情况下，该异常的辅助控制量的值也被最终的限制值限制为与各信号值相应的适当的值。另外，在从辅助控制量的值被限制开始经过恒定时间的定时，从上述被限制的主用的辅助控制量向与该主用的辅助控制量分别独立地运算的备用的辅助控制量转移。转向操纵转矩τ越增大，从主用的辅助控制量向备用的辅助控制量的转移速度越被加快。

公开(公告)号：CN103442969B

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201280014621.4

申请日：2012-03-28

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 玉泉晴天 ,  益启纯 ,  喜多政之 ,  并河勋

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/0472 ,  B62D5/0463 ,  B62D6/08

Abstract: 本发明涉及一种电子助力转向设备，该电子助力转向设备包括转向力辅助装置和控制单元，辅助指令值计算单元（23）在基于辅助梯度（Rag）来增加或减少基于转矩微分值（dTh）的转矩微分控制量（Tdt*）的同时，以将转矩微分控制量（Tdt*）加到基于转向转矩（Th）值的基本辅助控制量（Tas*）所获得的值为基础来计算第一辅助分量（Ta1*）。此外，辅助指令值计算单元（23）设置有小齿轮角度反馈控制单元（40）。小齿轮角度反馈控制单元（40）根据转向转矩（Th）和第一辅助分量（Ta1*）计算能够被转换为转向盘的转向角度的小齿轮角度指令值，并且执行旋转角度反馈控制。辅助指令值计算单元（23）基于将由小齿轮角度反馈控制单元（40）所计算出的第二辅助分量（Ta2*）加到第一辅助分量（Ta1*）所获得的值来计算辅助指令值（Ta*）。

公开(公告)号：CN105083376A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510249580.2

申请日：2015-05-15

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 玉泉晴天

IPC: B62D6/08 ,  B62D5/04

CPC classification number: B62D6/003 ,  B62D5/046 ,  B62D5/0463 ,  B62D5/0466 ,  B62D6/008 ,  B62D6/02 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明涉及转向装置。该转向装置具备基于辅助指令值来控制电机的驱动的电机控制装置。电机控制装置具有基于包括转向操作转矩的输入值对角度指令值进行运算的角度指令值运算部，通过执行使车辆的转向角追随于角度指令值的角度反馈控制而对辅助分量进行运算。而且，电机控制装置将辅助分量作为基础对辅助指令值进行运算。另外，电机控制装置基于车辆的横摆率与横摆率指令值的偏差对修正值进行运算。此处，基于修正值，对角度指令值运算部的输入值进行修正。

公开(公告)号：CN104417612A

公开(公告)日：2015-03-18

申请号：CN201410418215.5

申请日：2014-08-22

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 玉泉晴天 ,  喜多政之 ,  并河勋 ,  益启纯

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D6/008

Abstract: 本发明提供一种电动动力转向装置。在该电动动力转向装置中，车辆反作用力模型(82)计算为了根据横向加速度(LA)的增大而使转向操作反作用力所包含的弹性成分增大的修正弹簧反作用力转矩(Tsp3*)。横向加速度(LA)越增大，越抑制基本驱动转矩的增加。与抑制基本驱动转矩的大小的量对应地，通过目标小齿轮角计算部计算出的目标小齿轮角减少，针对基本协助成分的修正成分减少。转向操作辅助力也减少，根据该减少，转向的转向操作反作用力增大。因此，根据横向加速度(LA)的大小得到最佳的转向操作反作用力。

公开(公告)号：CN104417604A

公开(公告)日：2015-03-18

申请号：CN201410418317.7

申请日：2014-08-22

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 玉泉晴天 ,  喜多政之 ,  并河勋 ,  益启纯

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D6/008 ,  B62D6/10 ,  B62D5/046 ,  B62D6/00

Abstract: 本发明涉及一种电动动力转向装置，其具备基于辅助指令值(Ta*)对电机进行控制的控制装置。控制装置具有：基于转向操作转矩(Th)对第一辅助分量(Ta1*)进行运算的基本辅助分量运算部(60)、基于转向操作转矩与第一辅助分量的相加值对转向角指令值(θt*)进行运算的转向角指令值运算部(61)、以及通过使实际转向角(θt)追随转向角指令值的反馈控制来对第二辅助分量(Ta2*)进行运算的转向角反馈控制部(62)。另外，控制装置具有：基于转向操作角(θs)对修正分量(Tc*)进行运算的修正分量运算部(65)、以及从辅助分量的相加值减去修正分量而求得辅助指令值的辅助指令值运算部(50)。

公开(公告)号：CN104163197A

公开(公告)日：2014-11-26

申请号：CN201410201121.2

申请日：2014-05-13

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 前田真悟 ,  玉泉晴天 ,  板本英则

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D5/0457 ,  B62D5/0493

Abstract: 本发明涉及能够生成更适当的电流指令值的电动动力转向装置，对在辅助控制量的运算中所使用的多个信号(τ、dτ、θs、ωs、αs)分别地设定由多个上限值以及多个下限值构成的辅助控制量的限制值(上限值IUL1*～IUL5*以及下限值ILL1*～ILL5*)。而且将这些限制值合计而得到的值被设定为针对辅助控制量的最终的限制值，即、作为上限值IUL*以及下限值ILL*。因此，即使因某些原因而表示异常值的辅助控制量被运算的情况下，该异常的辅助控制量的值通过最终的限制值被限制为与各信号值对应的适当的值。通过将适当的辅助控制量作为最终的电流指令值供给给马达控制信号生成部，从而适当的辅助力被赋予给转向操作系统。