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公开(公告)号：CN118810902A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410320063.9
申请日：2024-03-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D137/00
Abstract: 干预操作判定装置具备：转向部，由驾驶员操作；转向轮，与转向部的操作联动地进行转舵；致动器，产生使转向轮转舵的转向力；以及检测部，检测转向部的操作量，该干预操作判定装置对在自动驾驶中驾驶员操作了转向部进行判定，其中，所述自动驾驶是无需驾驶员对转向部进行操作地控制致动器来进行行驶的驾驶，该干预操作判定装置具备对致动器进行控制的控制器，控制器基于自动驾驶中的目标转向角与基于通过检测部检测到的操作量的实际转向角的偏差，对有驾驶员操作了转向部的干预操作进行判定。
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公开(公告)号：CN118810820A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410306253.5
申请日：2024-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00 , B62D6/00 , B62D5/04 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及自动驾驶控制装置。自动驾驶控制装置具备：转向判定部，在正在通过第一控制模式控制致动器来进行行驶的期间，对驾驶员操作了转向部进行判定；操作速度计算部，计算偏差速度和转向速度中的至少任一方的速度，其中，该偏差速度是自动驾驶中的目标转向角与实际转向角的偏差的变化率，该转向速度是所述实际转向角的变化率；以及控制模式切换部，在判定出驾驶员操作了转向部的情况下，以与通过操作速度计算部计算出的偏差速度和转向速度中的至少任一方的速度相应的变化率，使输出至致动器的指示值从第一控制模式下的第一目标控制量变化为第二控制模式下的第二目标控制量。
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公开(公告)号：CN114789714A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111667254.5
申请日：2021-12-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 车辆控制装置包括：自动驾驶控制装置，被配置为执行车辆的自动驾驶的控制；以及防抱死制动装置，被配置为在所述车辆的制动时以所述车辆的车轮的前后方向的滑移率成为阈值以下的方式进行控制。在所述自动驾驶控制装置所执行的自动驾驶的控制中包括制动力控制，该制动力控制是根据不基于由驾驶员进行的减速请求而设定的目标减速度来使附加于所述车辆的车轮的制动力变化的控制。所述自动驾驶控制装置被配置为：在所述车辆的自动驾驶的控制的执行中检测到所述防抱死制动装置的故障的情况下，将在所述制动力控制中设定的所述目标减速度设为减速度上限值以下的值。
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公开(公告)号：CN113942570A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202110806432.1
申请日：2021-07-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 一种即使在自动转向操纵控制的当中在加速度传感器发生了异常的情况下也确保对目标行驶路线的追随性的自动转向操纵控制的系统和方法。具备控制装置。控制装置进行目标转向操纵角计算处理。控制装置还计算横向加速度的学习值。基于加速度传感器对横向加速度的检测值与使用行驶速度和偏航率计算的横向加速度的推断值的误差计算学习值。在目标转向操纵角计算处理中，判定加速度传感器是否正常。在判定为加速度传感器正常的情况下，使用检测值来计算目标转向操纵角。在判定为不正常的情况下，将用于目标转向操纵角的计算的横向加速度从检测值切换为横向加速度的预备值。使用推断值和在判定为加速度传感器不正常的时机之前计算出的学习值计算预备值。
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公开(公告)号：CN110422231B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201910338833.1
申请日：2019-04-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明在进行自动转向操纵控制的车辆控制系统中，提高驾驶员状态是否是介入状态的判定精度。车辆控制系统具备：扭矩传感器，将向转向轴的第1位置施加的扭矩作为传感器检测扭矩而检测；和控制装置，进行自动转向操纵控制。上游摩擦扭矩是在转向轴旋转时，由作用于第1位置和方向盘之间的转向轴作用的摩擦力引起的传感器检测扭矩的绝对值。控制装置反复推定上游摩擦扭矩，以成为上游摩擦扭矩的推定值以上的方式可变地设定判定阈值。控制装置在传感器检测扭矩的绝对值大于判定阈值的情况下判定为介入状态，在除此以外的情况下判定为不介入状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109421795B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201810959882.2
申请日：2018-08-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D119/00
Abstract: 本发明涉及一种转向辅助装置，该转向辅助装置包括：方向盘，车辆的驾驶员将转向扭矩输入至该方向盘；连接至方向盘的转向轴；转向机构，该转向机构构造成将转向轴的旋转转换为用于转向目标轮的转向角；转向致动器，该转向致动器构造成驱动转向机构，以便产生与指令值对应的转向角；转向扭矩传感器，该转向扭矩传感器配置成检测作用在转向轴上的扭矩；信息提供单元，该信息提供单元配置成提供在车辆的行驶方向上延伸的预定通过区域的道路信息；以及电子控制单元，该电子控制单元配置成基于转向扭矩传感器的输出和道路信息来控制转向致动器。
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公开(公告)号：CN106184348B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201610355965.1
申请日：2016-05-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置，电动助力转向装置(10)的控制装置(50)存储基本目标返回速度(Vrb)，转向角(θ)的大小越大，则该基本目标返回速度(Vrb)的大小越大，在方向盘(14)处于朝向中立位置返回的状况时，基于实际的转向角来计算基本目标返回速度(Vrb)(步骤10)，并计算随着实际的转向角的大小减小而大小逐渐增大并逐渐接近基本目标返回速度的迁移目标返回速度(Vtrt)，当基本目标返回速度与迁移目标返回速度之差的大小比基准值大时，以使返回速度成为迁移目标返回速度的方式控制转向辅助转矩(步骤20～160)。
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公开(公告)号：CN105073556B
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201380075036.X
申请日：2013-03-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 一种具有前轮转向装置(14)和后轮转向装置(42)的车辆(12)的转向控制装置(10)，在后轮由后轮转向装置相对于前轮向同相转向的状况下转向角(MA)大时，与转向角小时相比，以用于相对于前轮(18FL、18FR)向反相方向对后轮(18RL、18RR)进行修正转向的后轮的目标修正舵角(Δδbt)变大的方式进行运算，通过基于目标修正舵角(Δδbt)控制后轮转向装置来使车辆向转弯内侧的滑移角增大。
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公开(公告)号：CN104129424B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410302785.8
申请日：2009-04-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆的控制系统及控制方法。车辆的控制系统包括：方向指示器，所述方向指示器用于驾驶员进行方向指示操作；以及控制装置，所述控制装置产生辅助力矩，该辅助力矩用于进行使所述车辆追随目标行驶路线的车道维持控制；其中，所述控制装置在经所述方向指示器进行的方向指示操作的指示方向与所述辅助力矩的产生方向不同时结束所述车道维持控制，在所述指示方向与所述产生方向相同时使所述车道维持控制继续。
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公开(公告)号：CN104768780B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201280076819.5
申请日：2012-10-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60G17/0195 , B60G17/015 , B62D6/00 , B60G21/055 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC classification number: B60W30/025 , B60G17/0162 , B60G17/0195 , B60G21/0555 , B60G2202/135 , B60G2202/42 , B60G2400/0511 , B60G2400/0516 , B60G2400/0521 , B60G2400/0523 , B60G2400/104 , B60G2400/204 , B60G2400/252 , B60G2400/412 , B60G2400/42 , B60G2500/40 , B60G2800/012 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60W30/10 , B60W40/076 , B60W40/112 , B60W2550/142 , B60W2710/207 , B60W2720/18 , B62D6/04 , B62D15/025
Abstract: 一种车辆的行驶控制装置(10)，进行通过对转向轮进行转向而使车辆沿着行驶路行驶的轨迹控制，具有控制车身的横向的倾斜角的侧倾控制装置和判定行驶路的横向的倾斜的倾斜角推定装置。在车辆在横向倾斜的行驶路上行驶的状况下进行轨迹控制时(S150、250、300、500)，以使车身的横向的倾斜角大于0且小于行驶路的横向的倾斜角的方式通过侧倾控制装置控制车身的横向的倾斜角(S450)。
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