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公开(公告)号：CN109919983B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910200252.1
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种面向Kinect医生视角追踪的卡尔曼滤波器属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该卡尔曼滤波器在一帧Kinect数据中，定义其卡尔曼滤波器状态向量和观察向量，并列卡尔曼系统方程；该项技术应用于申请人提出的微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法，作为该方法中医生视角追踪方法的核心部分，将为得到更真实的虚拟腹腔透明效果，实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察需求奠定坚实的理论基础。
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公开(公告)号：CN109875686B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910200992.5
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种患者体表投影图像序列生成方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该方法首先根据医生视角和内腔三维模型，利用典型摄像机成像模型，计算医生期望看到的内腔图像，然后根据内腔图像、患者体表三维形貌、医生视角、投影机方位，计算体表投影图像序列；本发明一种患者体表投影图像序列生成方法，根据统一的医生头部坐标系、内腔坐标系、患者体表坐标系、投影机坐标，实时计算医生期望看到的内腔图像，然后将内腔图像结合患者体表投影图像序列，利用点对应而非曲面拟合，患者体表上的医生视场和投影机视场重合覆盖区域均可准确计算投影图像，而与患者体表的复杂程度无关，因此在投影的同时能够实现畸变矫正。
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公开(公告)号：CN111695577A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010533776.5
申请日：2020-06-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种多特征融合的安全帽跟踪算法属于安全帽图像目标跟踪领域；该方法首先获取初始帧图像A中目标安全帽信息及下一帧图像B中候选安全帽信息，并分别使用空间颜色直方图和LBP统计直方图描述目标及候选安全帽；然后分别在空间与纹理特征下对下一帧图像B中候选安全帽与初始帧图像A中目标安全帽进行相似性度量，进行多次向量迭代获取最优候选安全帽位置；之后进行多特征加权融合获取下一帧图像B中安全帽的位置；最后将图像B的处理结果作为后一帧图像C的目标安全帽位置，重复之前操作，实现对运动目标安全帽的跟踪。实验证明，该算法能够在背景颜色与目标安全帽颜色相近时克服干扰，实现对目标安全帽的跟踪。
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公开(公告)号：CN111127443A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911362647.8
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种基于PTAM的内腔图像特征点检测方法属于微创手术处理技术领域；该方法首先对内腔图像进行预处理，其次采用灰度重心法提取血管中心线，然后对提取的血管中心线进行进一步处理，采用基于八邻域滤波的方法检测血管分支点，该方法提取的血管分支会存在伪分支点，需要对血管伪分支点进行去除操作；然后提取内腔表面特征点，并进行非极大值抑制去除多余的内腔表面特征点，最后将提取的血管分支点和内腔表面特征点结合起来作为内腔血管图像的特征点。实验证明本方法明显提高内腔血管图像的匹配率，可以很好的实现内腔图像三维建模，为医生提供更可靠的信息，便于临床诊断。
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公开(公告)号：CN108159576B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201711359660.9
申请日：2017-12-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种放疗中人体胸腹表面区域呼吸运动预测方法属于肿瘤治疗及呼吸运动预测领域；该具有呼吸运动预测功能的预测方法采用双摄像机采集呼吸运动信号数据，并且对采集后的数据进行预处理，将得到的数据作为高斯过程回归预测算法的输入。然后提出一种基于高斯过程模型对于回归问题进行预测。利用数据构建一个合适的回归模型，并进行训练和预测，在训练过程中选择核函数，并且求出其中的超参数，通过离线仿真实验验证算法可行性。最后选择准周期核函数，利用共轭梯度法求出超参数，进行高斯过程回归方法对呼吸运动数据进行模型预测。本发明放疗中人体胸腹表面区域呼吸运动预测方法，能够减少呼吸运动对于放疗精度的造成的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110111429A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910200236.2
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种检测单像素血管的方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该方法首先计算Frangi血管特征F特征参数，然后采用血管特征中线替代Frangi血管特征量F，最后为克服微血管或背景噪声会导致大量的误判，加权计算中线R；本发明一种检测单像素血管的方法采用加权计算中线，能够抑制微血管和背景噪声的影响；该项技术应用于申请人提出的微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法，作为该方法中内腔三维建模方法的核心部分，将为得到更真实的虚拟腹腔透明效果，实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察需求奠定坚实的理论基础。
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公开(公告)号：CN109919983A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910200252.1
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种面向Kinect医生视角追踪的卡尔曼滤波器属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该卡尔曼滤波器在一帧Kinect数据中，定义其卡尔曼滤波器状态向量和观察向量，并列卡尔曼系统方程；该项技术应用于申请人提出的微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法，作为该方法中医生视角追踪方法的核心部分，将为得到更真实的虚拟腹腔透明效果，实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察需求奠定坚实的理论基础。
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公开(公告)号：CN109741830A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910018166.9
申请日：2019-01-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明单双周期混合判断的胸腹表面区域呼吸信号周期预测方法属于肿瘤医学、精密仪器、工程技术和数学等技术领域；该方法首先构建理想单周期呼吸信号，然后进行周期延拓，得到理想多周期呼吸信号，最后对理想多周期呼吸信号进行周期提取，整个提取过程在数据量成二倍的两个假想周期间进行，并在两个周期内即可完成周期提取；该方法方法能够准确提取理想多周期呼吸信号的周期，为准确预测呼吸运动奠定仿真实验基础。
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公开(公告)号：CN108534983A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810422331.2
申请日：2016-10-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 阵列吹气式湍流效应模拟装置属于湍流技术领域；该湍流效应模拟装置包括黑体，气道编码冷却系统和气道编码系统；黑体阵列结构的开口，由气道编码冷却系统其中一个孔阵列连接，经过气道后，再与气道编码系统连接，最后输出阵列结构的热风，与外界形成强对流，产生湍流效应；气道编码冷却系统中的转盘转动，实现不同排列方式的n条气道接入系统，进而实现编码；本发明湍流效应模拟装置，利用冷热气体形成强烈对流的特性，直接生成产生湍流效应的气流，实现湍流效应直接模拟的目的。
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公开(公告)号：CN108346140A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810021908.9
申请日：2018-01-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明基于改进PSO的Otsu肺部图像分割方法属于图像分割技术领域；该方法是将PSO算法和二维Otsu算法相结合，从肺部图像中提取感兴趣区域；首先通过改进的PSO算法对图像进行寻优处理，获得全局最优解；然后将该全局最优解作为最佳阈值，根据二维Otsu算法原理，灰度值大于最佳阈值为目标即本发明所述感兴趣区域，灰度值小于最佳阈值为背景，从而把图像分割出来；本发明基于改进PSO的Otsu肺部图像分割方法，可以提高肺部图像分割的准确率和效率。
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