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公开(公告)号：CN119533898A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411653363.5
申请日：2024-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及绳索驱动并联机器人测试技术领域，具体涉及一种稳态流场环境下张紧索气动阻力模拟加载装置及加载方法；加载装置，包括：第一索移动端点和第二索移动端点，第一索移动端点和第二索移动端点之间设有柔性索，柔性索上间隔设有多个加载管，相邻的两个加载管之间设有自适应弹性件；拉动机构，设于加载管上，拉动机构包括至少两级拉动组件，且层叠设置，每级拉动组件包括多组拉动件，前一级拉动件的组数为后一级拉动件的组数的二倍；加载拉线，一端与拉动机构连接，加载拉线穿过滑动机构。柔性索的变形自动调节加载管间距，使得气动载荷均匀地作用在整个索体上，即使在柔性索形状发生变化时，仍能保持受力的均匀性，提高了模拟结果的准确性。
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公开(公告)号：CN119187880A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411574088.8
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 一种用于异形薄壁金属气囊的焊接夹具、焊接系统及焊接方法，属于薄壁焊接技术领域。本发明解决了现有技术中的焊接装置及焊接方法不适用于小尺寸的、具有不规则焊缝结构的异形薄壁金属气囊焊接成型的问题。支撑底板的顶部开设有限位凹槽，限位凹槽的底部开设有背保凹槽及气嘴凹槽，背保凹槽为闭环结构且其横截面形状与金属气囊的焊缝形状随形设置，支撑底板上还开设有与背保凹槽连通的第一进气通道及第一出气通道。采用更换焊缝盖板的方式，分别对薄壁金属气囊不同位置的焊缝进行约束焊接，在焊缝几何闭合处，用两道激光交错焊接的形式替代单道激光拐角焊接，有效避免了顶点热累积产生的烧蚀和熔穿，实现不规则焊缝的焊接成型。
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公开(公告)号：CN118928748A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411134551.7
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C1/06
Abstract: 本发明提出了一种应用于变体飞行器的主‑被动紧凑型变刚度旋转关节，属于变体飞行器领域。解决传统飞行器关节变刚度速度慢范围小的问题。它包括第一壳体，内部设置切换驱动组件；刚度调节机构，包括转设在第一壳体一端的刚度调节外壳和同轴设置在刚度调节外壳内的行星齿轮系，切换驱动组件用于驱动行星齿轮系中的太阳齿轮以及多个行星齿轮转动，行星齿轮系中与全部行星齿轮啮合的第二齿圈同轴设置在支撑盘上，支撑盘上设置有与第二齿圈同轴布置的滚子保持架，滚子的壁面均与第二齿圈和刚度调节外壳抵接；位置调节机构，一端与刚度调节外壳相连且此端与支撑盘转动连接，用于驱动刚度调节外壳转动。它主要用于作为飞行器上的关节使用。
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公开(公告)号：CN118809657A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411106380.7
申请日：2024-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及机器人关节技术领域，具体涉及一种并联式可精细调节刚度的柔顺关节及工作方法；该柔顺关节，包括：圆筒外壳，圆筒外壳上设有多个滑动槽，圆筒外壳内部设有整体旋转组件，整体旋转组件位于圆筒外壳的一端，且与圆筒外壳连接，整体旋转组件用于带动圆筒外壳整体旋转；柔性输出组件，设于圆筒外壳的中部，柔性输出组件包括输出圆盘和引出件，输出圆盘与圆筒外壳连接，引出件均设于输出圆盘上，引出件插入至滑动槽内，引出件与外部负载连接；刚度粗调组件和刚度细调组件，设于输出圆盘的两侧，刚度细调组件靠近整体旋转组件一侧设置。在结构原理上，采用并联叠加式刚度调整原理，可实现大范围刚度调节和精细刚度调节。
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公开(公告)号：CN115647786B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211260228.5
申请日：2022-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明提供了一种用于航天员在轨手持可视自动拆卸螺钉装置及方法，属于航空航天技术领域。解决由于锁紧释放机构螺钉由于被遮挡，现有拆卸工具无法进行拆卸维修问题。它包括在轨维修电动工具、拆卸螺钉机构和航天用微型摄像机构，轨维修电动工具的输出端与拆卸螺钉机构的输入端连接，航天用微型摄像机构设置在拆卸螺钉机构的上侧，拆卸螺钉机构的输出端为旋拧套；拆卸螺钉机构包括从上到下依次连接的壳体、转接座、连接座、纵杆壳和第一弯头座，第一弯头座和横杆壳的一端连接，横杆壳的另一端和第二弯头座连接，旋拧套用于与待拆卸螺钉配合；航天用微型摄像机构包括显示屏组件和摄像头。本发明适用于被遮挡的锁紧释放机构螺钉的拆卸。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114938159B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210526099.3
申请日：2022-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及空间可折展机构技术领域，具体涉及一种基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节、工作方法及折展机构；基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节，包括压电驱动组件，压电驱动组件包括多个堆叠设置的压电陶瓷片，压电驱动组件具有通电状态和断电状态；位移放大组件设于压电驱动组件上，且与位移放大组件固定连接，位移放大组件具有挤压块；测量反馈组件，设于主动轴和从动轴上，测量反馈组件用于主动转子和从动转子的测量转动力矩、和主动轴和从动轴的转角位移。该基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节能够在任意位置状态下实现从自由转动(零刚度)状态到高刚度状态、甚至锁定状态的转变，并且消除了传动间隙，避免了间隙的恶劣影响。
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公开(公告)号：CN114313321B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202111571465.9
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间对接技术领域，具体为一种中心展开式大容差低冲击空间对接机构；包括追踪航天器和目标航天器，所述追踪航天器舱段内部环向设有八个凹槽，八个凹槽内分别安装有一个动作模块，目标航天器舱段内壁圆周重复安装有八个被动捕获装置；所述动作模块包括捕获钩，捕获钩的摆杆部分设计成V型，目标航天器内设有八个V型槽，捕获钩的V型摆杆部分与V型槽配合连接；本发明具备较大容差能力和自然通道兼有，能够实现重复捕获、调姿、拉进、锁定和分离动作，并降低捕获过程中的轴向冲击，还能够有效的利用舱段充压后内部压力实现自锁。
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公开(公告)号：CN116923686B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202310995859.X
申请日：2023-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明涉及可变体飞行器技术领域，具体涉及一种可展开翼面变形前后刚度增强装置包括：基板上设有驱动源燃气推力机构和框架；可展开翼面，设于基板上，且位于框架内，可展开翼面与驱动源燃气推力机构连接，并在可展开翼面上设有凹槽，可展开翼面具有初始位置和形变后位置；翼面初始压紧系统，包括压紧杆和拉伸机构，压紧杆设于可展开翼面上，压紧杆上设有凸台，可展开翼面处于初始位置，凸台插入至凹槽内，拉伸机构设于压紧杆的两端。该可展开翼面变形前后刚度增强装置的可展开翼面变形前后的刚度大幅度增强。可展开翼面初始压紧系统可以利用拉伸机构实现可调力的施加；可展开翼面到位以后的驱动管刚度可调，可以有效输出所需的压紧力。
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公开(公告)号：CN117262254A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311342918.X
申请日：2023-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种可重复使用正交布置的绳控解锁电连接器脱拔装置，属于航天器有效载荷连接与分离技术领域。解决电连接器电解锁未触发或分离不彻底导致电连接器的解锁失效的问题。包括解锁拉杆、拉杆导向筒、安装壳体、弹簧导向筒、弹簧座、锁紧钢丝绳、支撑弹簧、锁紧滑片、分离弹簧、球垫、传力钢丝绳、垫片和解锁弹簧，安装壳体与拉杆导向筒、弹簧导向筒、弹簧座连接，安装壳体内有锁紧滑片，锁紧钢丝绳与锁紧滑片连接，弹簧座内设置解锁弹簧，拉杆导向筒内设置解锁拉杆、支撑弹簧，弹簧导向筒内设置分离弹簧、垫片，传力钢丝绳中部设置球垫，传力钢丝绳与解锁拉杆、垫片连接。本发明通过小解锁力实现彻底脱拔目的，保证电连接器的有效分离解锁。
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公开(公告)号：CN116428914A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310406265.0
申请日：2023-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于高超声速导弹的尾裙张角调节机构，属于变体飞行器技术领域。本发明解决了现有的能够实现尾裙扩展角度的尾裙机构无法重复使用，导致无法有效提高导弹的灵活机动能力和对抗作战效率的问题。力矩电机套装在尾段的一端部，传动轴环同轴套设在尾段上且与力矩电机的动子固接，若干裙片周向均布在尾段的外侧且每个裙片的一端均与尾段的一端部转动连接，若干挡流板周向均布在尾段的外侧且位于裙片与尾段之间设置，若干裙片与若干挡流板内外错位布置，每相临两个挡流板之间均通过剪叉铰相对滑动连接。本发明装置结构简单，核心机构采用空间连杆结合球铰副传动，传动效率高、承载能力强，同时可实现快速顺畅的无级展收。
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