公开(公告)号：CN107132840A

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201710305807.X

申请日：2017-05-03

Applicant: 厦门大学

Inventor： 郭景华 ,  王进

IPC: G05D1/02 ,  G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 一种越野电驱动无人车辆纵/横/垂拟人化协同控制方法，涉及车辆控制。以驾驶员为研究对象，分析越野道路下驾驶员转向/加减速操纵行为特征；针对非结构化道路环境下无人车辆具有参数不确定性、非线性耦合及时滞等特点，构建基于多性能目标优化的拟人控制系统。建立越野电驱动无人车辆纵/横/垂耦合动力学拟人控制系统，通过对耦合动力学系统的动态协调进行能量、信息的传递、转换及演变，实现越野电驱动无人车辆的动力学耦合控制，有效提高电驱动无人车辆自主行驶综合性能，从而明显改善控制系统性能。

公开(公告)号：CN105676643A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610117821.2

申请日：2016-03-02

Applicant: 厦门大学

Inventor： 郭景华

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 一种智能汽车转向和制动自适应协调控制方法，属于自动驾驶与智能交通领域。1)设计期望路径的识别方法，建立智能汽车转向和制动耦合动力学模型；2)以车辆横向路径跟踪和制动速度控制为目标，采用反步滑模控制技术设计智能汽车转向和制动协调控制模块；3)设计模糊系统在线实时地近似步骤2)中的趋近控制律，实现对趋近控制律的自适应调节，从而减弱转向和制动动态协调控制中反步滑模引起的抖振现象；4)分析智能汽车转向和制动动态协调控制系统的稳定性。有效克服车辆转向、制动动力学的强耦合、非线性和参数不确定性等特性，保证紧急避障的实时性和稳定性，消除对控制模型的依赖，增强对参数不确定性的鲁棒性，提高整体性能，降低成本。