-
公开(公告)号：CN111993427B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010916332.X
申请日：2020-09-03
Applicant: 湖南大学 , 湖南爱米家智能科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种空中作业机器人的自增稳控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质，所述方法包括：获取空中作业机器人的姿态信息；并基于姿态信息计算出位置补偿向量；基于逆运动学利用所述位置补偿向量进行姿态扰动补偿控制。本发明基于空中作业机器人在姿态变换过程中作业平台与末端作业工具之间的位置向量关系推导出位置补偿向量公式，进而在实际控制过程中，监测空中作业机器人的飞行平台姿态变化并对应计算出位置补偿向量，再控制机器人的关节完成补偿控制，解决了由飞行平台姿态变动而导致末端作业工具扰动的问题，使末端作业工具达到自稳的效果，保证空中作业机器人不受飞行平台姿态扰动的影响。
-
公开(公告)号：CN113960111A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111080490.7
申请日：2021-09-15
Applicant: 湖南大学
IPC: G01N25/72
Abstract: 本发明公开了一种基于热像仪与激光联动扫描技术的三维热成像系统与方法，包括热像仪、激光发生器、准直器、运动机构、参考平面以及数据处理装置；激光发生器与准直器连接；热像仪与数据处理装置连接；准直器发射出的线激光位于热像仪的成像范围内；热像仪和准直器均设于运动机构上，在运动机构的作用下热像仪和准直器做直线运动，且准直器发射出的线激光与被测物体的长度方向或宽度方向垂直；或，被测物体与运动机构连接，在运动机构的作用下被测物体做直线移动，且准直器发射出的线激光与被测物体的移动方向垂直。该系统与方法在配准时，只需将高度序列通过空间对齐和时间对齐转换至热图像的坐标空间，无需额外的配准信息和配准步骤。
-
公开(公告)号：CN113869233A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111156899.2
申请日：2021-09-30
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于上下文特征不一致性的多专家对抗攻击检测方法，包括步骤：建立行人重识别数据集，行人重识别数据集包括良性查询图像集、对抗查询图像集和图库；选取多个行人重识别专家模型，并将行人重识别数据集输入到多个行人重识别专家模型中，提取出行人重识别数据集中图像的图像特征；在图库中进行检索，得到支撑集；给查询图像集及其支撑集打上标签，并形成训练集；根据训练集，得到上下文特征；将上下文特征输入到对抗攻击检测器中训练；将待查询图像的上下文特征输入到对抗攻击检测器中，输出被攻击的概率，并根据输出的概率，评估对抗攻击检测器的性能；通过上下文特征训练对抗攻击检测器，可成功检测得到对抗训练样本的攻击方法。
-
公开(公告)号：CN113608127B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111169167.7
申请日：2021-10-08
Applicant: 湖南大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/36 , G01R31/378 , G01R31/385 , G01R31/00
Abstract: 本发明公开了一种圆柱形锂离子电池热异常检测与定位方法，包括：建立圆柱电池温度空间分布模型；通过坐标变换得到归一化后的空间位置和时间量并建立扰动和热异常存在时归一化的温度空间分布模型；根据预设的优化目标函数辨识归一化的温度空间分布模型的参数；采集电池表面温度数据、电池电流和端电压数据，结合归一化的温度空间分布模型构建反步边界观测器；根据反步边界观测器和归一化的温度空间分布模型得到误差系统，通过逐次逼近法对误差系统进行求解得到输出温度估计误差；对输出温度估计误差采用三次样条插值方法得到分布式残差量，代入预设的残差评估函数得到评估值，当评估值大于预设的阈值时，定位到空间位置处存在热异常。
-
公开(公告)号：CN113269196B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110811547.X
申请日：2021-07-19
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种图卷积神经网络高光谱医药成分分析的实现方法，一方面，将医药高光谱图像数据处理成图数据，大幅度降低了像素数量，有效减少了数据量；另一方面，以图卷积神经网络模型提取药物的特征信息，有效地学习了药物高光谱图像中的视觉特征与药物成分间的空间关系，提升了药物成分分类特征的表示能力，提高了被测药物的成分和属性精度，可实现对药物成分与质量的无损、快速检测分析。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112284290B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202011122728.3
申请日：2020-10-20
Applicant: 湖南大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机叶片机器人自主测量方法及系统。该方法包括：标定伺服旋转工作台、结构光三维扫描仪、机器人，根据航空发动机叶片设计模型布置测量点，规划机器人测量的路径，测量航空发动机叶片的三维形貌，处理航空发动机叶片的测量数据。该系统包括硬件系统和软件系统，硬件系统包含伺服旋转工作台、叶片测量夹具、结构光三维扫描仪、机器人、机器人控制柜、工业计算机；软件系统包含测量系统标定模块、测量点布局模块、机器人测量路径规划模块、点云数据处理及可视化模块、三维模型格式转换模块、人机交互模块、测量过程控制模块。本发明根据产品设计模型自动布局测量点并生成机器人测量路径，实现机器人自主测量。
-
公开(公告)号：CN113393446A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110687012.6
申请日：2021-06-21
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供一种基于注意力机制的卷积神经网络医学图像关键点检测方法，包括如下步骤：构建基于注意力机制的O型卷积神经网络，其包括注意力模块、关键点检测分支和局部增强分支；局部增强分支用于局部前景增强和结构提取；局部增强分支和关键点检测分支对不同层次的信息编码解码来生成热图；本发明利用注意力模块将局部增强分支的特征图引入关键点检测分支；将训练集数据输入到O型卷积神经网络进行训练，将测试集数据数据输入到学习后的O型卷积神经网络得到关键点热图，对关键点热图进行局部最大值提取，得到关键点的坐标。本发明直接在原始图像上执行，更加稳健和准确，能更加有效地整合局部结构特征和上下文信息，并检测细分支的关键点。
-
公开(公告)号：CN113240101A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110521611.0
申请日：2021-05-13
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种卷积神经网络软硬件协同加速的异构SoC实现方法，包括：片内处理器获取当前待检测图片进行预处理，当当前待检测图片预处理完毕后，将预处理完毕的当前待检测图片通过存储器发送至可编程逻辑电路，并获取下一张待检测图片作为当前待检测图片进行预处理；可编程逻辑电路接收预处理完毕的当前待检测图片，根据预设的卷积神经网络硬件加速器和预设的卷积神经网络模型进行计算，当当前待检测图片计算完毕后，将计算完毕的当前待检测图片通过存储器发送至片内处理器；片内处理器接收计算完毕的当前待检测图片，对计算完毕的当前待检测图片进行后处理，输出当前待检测图片的检测结果。实现低成本的嵌入式SoC的高速实时图像处理。
-
公开(公告)号：CN113211480A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110248433.9
申请日：2021-03-05
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单向传动的两指机械手，该手包括底座和两个手指模块，两个手指模块分别布置在左右手指铰接底座上，左手指和右手指相对设置；左手指和右手指均包括远指节和近指节，远指节铰接连接有近指节，近指节通过近指节关节轴与手指底座铰接连接。本发明的两指手总共有四个自由度，钢丝绳与滑轮是根据人手协同的生物力学特征与运动统计学原理，构成只需要一个电机驱动的传动链，由一个舵机驱动钢丝绳实现手指的弯曲动作，远指节的协同则通过弹力带与钢丝绳的驱动实现远指节在不受外力的情况下始终保持平行以实现抓取。通过弹力带与弹簧使得手指可以复原到初始位置，从而仅仅需要一个电机即可实现机械手的夹取与抓握动作。
-
公开(公告)号：CN113189875A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110475196.X
申请日：2021-04-29
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于圆形特征的无人机在移动平台上鲁棒着陆方法，包括步骤：S1、建立无人机自主着陆系统，包括一台欠驱动的四旋翼无人机和一台附有圆形特征的移动平台；S2、引入虚拟相机平面，并基于虚拟相机平面中的圆形特征定义图像矩，构造虚拟相机平面的视觉动力学；S3、构造时变李亚普洛夫函数和性能管道函数，并基于时变李亚普洛夫函数和性能管道函数设计一种鲁棒的基于图像的平移控制律；S4、根据平移控制律解算四旋翼无人机着陆所需的角度信息，进而设计几何姿态控制律，完成四旋翼无人机在移动平台上的着陆。本发明无须得到传统方法中需要的相对高度，移动平台的速度与角度，具有鲁棒的着陆表现、低成本的计算量和可控的瞬态性能优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
930
records
(took 0.062 seconds)
