公开(公告)号：CN116859728A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310774961.7

申请日：2023-06-28

Applicant: 青岛科技大学

Inventor： 邓芳 ,  杜治宇 ,  丁强 ,  张翰林 ,  侯秀慧 ,  杨化林

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于改进多目标粒子群算法的船舶动力定位系统推力分配方法，建立包含多个独立优化目标的目标函数，将改进的多目标粒子群优化算法引入到多目标推力分配优化问题的求解中，而非通过加权系数方式将推进器功耗、推力分配误差、推进器损耗抖动等多个优化目标合为单一目标优化问题求解，能够在考虑全局性和灵活性情况下、获取更可靠的和最优的推力分配结果，从而提高推力分配精度、降低能耗、减小推力分配误差和推进器磨损及抖动，使推力分配问题的解更加符合实际，解决了单目标推力分配问题求解中权值选择困难及各目标函数间存在冲突的问题，明确了推进器各项性能指标的物理意义。

公开(公告)号：CN117311142A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311105923.9

申请日：2023-08-30

Applicant: 青岛科技大学

Inventor： 邓芳 ,  丁强 ,  张翰林 ,  杜治宇 ,  杨化林

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种融合粒子群算法与神经网络预测控制的DP船舶运动控制与推力分配协同控制方法，基于当前及历史船舶的船位和航向、推进器的转速、方位角数据建立运动控制与推力分配的船舶运动神经网络模型；继而通过迭代计算建立船舶状态神经网络多步预测模型，从而形成包含船舶运动轨迹控制误差最小、推进器损耗及推进器功耗最低，以及考虑推进器物理约束的运动控制与推力分配的约束非线性在线优化目标函数；采用粒子群算法进行求解，得到满足优化目标的最优推进器组合，输出推进器转速、舵角和方位角。本发明方案解决了当前采用分级运动控制方法带来的推力饱和、非均衡能耗问题，增强处理非线性优化问题能力，提高DP系统的鲁棒性。