公开(公告)号：CN117348415A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311485787.0

申请日：2023-11-08

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 于洪 ,  刘志成 ,  王烨 ,  钟福金

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于有限状态机的自动驾驶决策方法；该方法包括：将密集交通场景下的驾驶任务分解为三种驾驶子任务，包括变道、保持和姿态调整；对三种驾驶子任务分别进行马尔可夫建模；使用DQN算法求解马尔可夫决策过程，得到三种驾驶子任务的驾驶动作策略；根据驾驶过程中的任务切换过程构建有限状态机模型；根据有限状态机模型和驾驶动作策略得到驾驶决策并执行；本发明可解决DRL在自动驾驶决策任务中存在的稀疏回报问题，提高自动驾驶车在多样化驾驶环境中的适应能力，从而增强自动驾驶的可靠性和安全性。

公开(公告)号：CN117348415B

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202311485787.0

申请日：2023-11-08

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 于洪 ,  刘志成 ,  王烨 ,  钟福金

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于有限状态机的自动驾驶决策方法；该方法包括：将密集交通场景下的驾驶任务分解为三种驾驶子任务，包括变道、保持和姿态调整；对三种驾驶子任务分别进行马尔可夫建模；使用DQN算法求解马尔可夫决策过程，得到三种驾驶子任务的驾驶动作策略；根据驾驶过程中的任务切换过程构建有限状态机模型；根据有限状态机模型和驾驶动作策略得到驾驶决策并执行；本发明可解决DRL在自动驾驶决策任务中存在的稀疏回报问题，提高自动驾驶车在多样化驾驶环境中的适应能力，从而增强自动驾驶的可靠性和安全性。