公开(公告)号：CN116493357A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310613112.3

申请日：2023-05-26

Applicant: 重庆科技学院

Inventor： 黎泽伦 ,  成建渝 ,  周传德 ,  吕中亮 ,  殷雷 ,  赵雪

IPC: B08B9/051

Abstract: 本发明涉及清洁技术领域，具体涉及一种内管道可组合可变径清理机器人，包括清理组件和四个巡检组件；清理组件包括清理主体、驱动机构、四个变径机构、第一电机和十字清理机构；变径机构包括齿轮球面副、电磁铁、电动伸缩杆定杆、电动伸缩杆动杆、内置磁铁和超级磁铁；四个巡检组件可以在管道内部移动，第一电机驱动十字清理机构转动，对管道内部进行清理；驱动机构可以驱动齿轮球面副沿着清理主体轴向摆动，电动伸缩杆定杆和电动伸缩杆动杆可以实现巡检组件的直线伸缩，一起实现机器人整体的外形尺寸变化，并且电磁铁和内置磁铁的设置，方便了组合，从而可以方便拆分组合并适用于不同内径的管道清理。

公开(公告)号：CN116951329A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310580598.5

申请日：2023-05-22

Applicant: 重庆科技学院

Inventor： 黎泽伦 ,  成建渝 ,  周传德 ,  吕中亮 ,  殷雷 ,  赵雪

IPC: F17D5/02 ,  F17D5/00 ,  F17D1/08

Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种水下外管道可组合巡检机器人；包括四个管道机器人和八个电动伸缩组件；管道机器人包括外壳、两个封装推进器、摄像组件、供电组件和四个第一磁铁；四个管道机器人通过电动伸缩组件进行连接，通过电动伸缩组件驱动管道机器人移动，从而调节相邻两个管道机器人之间的间距，以适应不同管径的石油管道；通过封装推进器为机器人整体提供动力，摄像组件用于对管道外壁进行拍摄，检测石油管道是否存在缺陷；本申请能够从管道外部对海洋石油管道进行缺陷检测，使得在检测时不需要关停石油管道，可以提高检测效率。

公开(公告)号：CN116518314A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310578153.3

申请日：2023-05-22

Applicant: 重庆科技学院

Inventor： 黎泽伦 ,  成建渝 ,  周传德 ,  吕中亮 ,  殷雷 ,  赵雪

IPC: F17D5/02

Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种水下外管道组合变径巡检机器人，包括四个巡检装置和八个电动伸缩机构，巡检装置包括巡检机壳、透明封盖、控制机构、两个电源件、传感设备和两个推进机构，四个巡检装置通过八个电动伸缩机构实现扩张和收缩，四个巡检装置通过磁性定位配合电动伸缩机构改变整体装置的半径达到变径的效果，每个连接处镜像设置两组电动伸缩机构达到伸缩和扩展平稳，对管道外侧检测的方式解决采用内管道巡检机器人对管道进行缺陷检测时，需要关停石油管道并对内腔附着油污进行清洗后，采用管道机器人相机检测，费时费力且效率低下的问题。