公开(公告)号：CN117022959A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310801594.5

申请日：2023-06-30

Applicant: 重庆市信息通信咨询设计院有限公司

Inventor： 王廉 ,  莫正明 ,  程蜀晋

IPC: B65G1/04 ,  B65G1/137

Abstract: 本发明涉及自动化物流控制技术领域，具体为一种弄物流机器人自动寻址方法，本方案中，首先建立虚拟坐标系并通过图像识别模块标定货架识别孔，使得机器人能够对货架中各个货位所在位置进行识别，而将机器人极坐标值代入虚拟坐标系后，则能够实时获取机器人在货架中所处的位置。之后根据虚拟坐标系生成机器人认址参数后，机器人便能自动化地运行到目标位置进行自检认址和修正认址。减少了工作人员高处作业与重复性劳动，在减少了工作人员安全隐患的同时，还大大提高了其工作效率，提高了认址精度，加大了系统立体仓库安装调试的安全系数。

公开(公告)号：CN116774738A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310640878.0

申请日：2023-05-31

Applicant: 重庆市信息通信咨询设计院有限公司

Inventor： 王廉 ,  莫正明 ,  程蜀晋

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明涉及自动化控制技术领域，具体为一种堆垛机的双闭环调速与定位方法。本方案考虑到堆垛机实际的工作情况，采用积分分离的PID算法，在被控制量开始跟踪时，取消积分作用，以避免因严重的积分饱和现象而造成的很大的超调和长时间的振荡。而当被控制量接近给定值时，才利用积分作用，以消除静差，提高了控制精度。此外，本方案对堆垛机运行速度进行调节,使系统控制性能达到最优状态,还提高了速度控制系统的稳定性和动态响应。