-
公开(公告)号：CN118884824A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410900428.5
申请日：2024-07-05
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种固定状态约束下多机协同载物的有限时间控制器设计方法，包括构建考虑状态约束的平移和旋转子系统的状态误差动力学模型，基于两个通道状态误差动力学模型，设计基于固定状态约束的一致性有限时间自适应控制器uti和基于固定状态约束的一致性有限时间自适应控制器uri，实现快速稳定的控制目标。其中uti由基础控制部分和不确定因素补偿控制两部分组成，其中，基础控制部分采用有限时间控制策略以增强系统的快速响应及干扰抵抗力，而补偿控制部分通过引入虚拟参数及一个可计算的标量函数，并为此虚拟参数设计了自适应更新规则。通过仿真实现证明了本发明设计的控制器不但有效，而且跟踪误差小。
Search Results
1
records
(took 0.015 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
