公开(公告)号：CN113681547A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202111138034.3

申请日：2021-09-27

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 蒲志新 ,  张齐鲁 ,  贾加亮 ,  翟孖广 ,  郭建伟

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种两转一移并联机构，包括定平台、动平台、及连接所述定平台与动平台的第一支链、第二支链和第三支链；所述定平台与三条支链的连接处呈等腰三角形布置；所述动平台与三条支链的连接处呈等腰三角形布置。本发明的两转一移并联机构通过第一支链、第二支链和第三支链实现定平台与动平台的连接，本发明的两转一移并联机构具有较高的刚度和较好的运动控制性能，能够满足机床在大载荷、高速等等工况下的加工要求；通过第一驱动副、第二驱动副、第三驱动副可以实现两转一移的工作模式，通过第一球副和第二球副的安装，增大了机构的工作空间，消除了机构的奇异位形，能够运用到机床加工、抓取等场合。

公开(公告)号：CN113664857A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202111203146.2

申请日：2021-10-15

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 蒲志新 ,  翟孖广 ,  张齐鲁 ,  陈欣新 ,  郭建伟

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种三转一移并联机构，包括静平台、动平台及连接静平台与动平台的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，第一支链、第二支链、第三支链用通用模组，该通用模组第一连杆与静平台通过第一圆柱副连接，第二连杆与第一连杆连杆通过第一转动副连接，第三连杆通过圆柱副与第二连杆连接，静平台通过转动副与第三连杆通过转动副连接，第四支链的第一连杆通过圆柱副与静平台连接，第四支链的第一连杆通过虎克铰与静平台连接，其中第一支链、第二支链、第三支链的第一圆柱副的平移和第四支链的第一圆柱副的旋转为主驱动，通用模组的第一连杆和第四支链的第一连杆为原动件且相互平行。这三旋转一平移的并联平台，具有良好的径向稳定性。

公开(公告)号：CN115302479A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202210887062.3

申请日：2022-07-26

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 蒲志新 ,  郭建伟

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种新型三移一转并联机构，属于机器人技术领域。该机构包括：定平台、动平台、及连接所述定平台与动平台的第一支链和第二支链；本发明的主动副包括：移动副P11、转动副R12、移动副P21、转动副R22，主动副分别连接驱动电机；本发明的动平台通过第一支链和第二支链相互配合可以实现三个移动和一个转动的四自由度运动；本发明的三移一转并联机构具有结构简单、机构对称、刚度大、易于装配的特点，能够满足分拣机构在大负载、高速运动、精确定位等工况下的要求。