公开(公告)号：CN117961866B

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410278063.7

申请日：2024-03-12

Applicant: 西安工程大学

Inventor： 孙戬 ,  兰岚 ,  侯江超 ,  成小乐 ,  刘晖 ,  屈美娇 ,  吴旭明 ,  刘伟

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开仿生球面机器人，包括有定平台、第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链及第五运动支链；第一运动支链分别与定平台及第二运动支链连接；第二运动支链连接与第三运动支链连接；第四运动支链分别与定平台及第二运动支链连接；第五运动支链与定平台及第三运动支链连接。该机器人可以利用变转动轴线运动其高次连杆曲线实现定轴线运动不容易实现的复杂运动，从而模拟仿生机器人一类复杂的球面运动，降低其控制难度。

公开(公告)号：CN117961866A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410278063.7

申请日：2024-03-12

Applicant: 西安工程大学

Inventor： 孙戬 ,  兰岚 ,  侯江超 ,  成小乐 ,  刘晖 ,  屈美娇 ,  吴旭明 ,  刘伟

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开仿生球面机器人，包括有定平台、第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链及第五运动支链；第一运动支链分别与定平台及第二运动支链连接；第二运动支链连接与第三运动支链连接；第四运动支链分别与定平台及第二运动支链连接；第五运动支链与定平台及第三运动支链连接。该机器人可以利用变转动轴线运动其高次连杆曲线实现定轴线运动不容易实现的复杂运动，从而模拟仿生机器人一类复杂的球面运动，降低其控制难度。