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公开(公告)号：CN118447098A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410602914.9
申请日：2024-05-15
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于三维点云数据的接触网接触线分割方法，属于点云分割技术领域。为了克服现有技术中存在的缺陷，本发明旨在提供一种基于三维点云数据的接触网接触线分割方法，包括：通过激光雷达采集接触网三维点云数据；对接触网三维点云数据进行点云预处理；由于接触线附近存在吊弦以及承力索等线性结构，利用主成分分析法计算特征值来对这些干扰部件进行区分；利用接触线的线性特征通过基于三维点云的RANSAC直线检测算法对经过PCA处理后的接触网三维点云数据进行接触线检测与数据提取，获得接触线三维点云数据。本发明通过使用PCA，可以将吊弦以及承力索对接触线的影响降低，从而更专注于接触线的特征。
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公开(公告)号：CN119260726A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411580303.5
申请日：2024-11-07
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于SAC算法的接触网检修机械臂在线位置修正方法，属于接触网检修技术领域。本发明公开了一种基于SAC算法的接触网检修机械臂在线位置修正方法，包括基于Gazebo仿真平台搭建训练环境；基于深度相机搭载YOLOV5s算法对目标螺栓进行识别，并将其转换为以相机为坐标原点的三维坐标；在训练环境中采用SAC算法对机械臂进行训练；基于SAC输出动作通过Moveit框架控制机械臂运动与环境进行环境交互，更新经验采样、网络参数。本发明基于深度相机检测目标点更新机械臂末端终点，并保持每次规划路径的低差异性，旨在提高机械臂路径规划系统的鲁棒性和机械臂末端的准确性，为后续检修作业提供更好的相机视野。
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公开(公告)号：CN118447098B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202410602914.9
申请日：2024-05-15
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于三维点云数据的接触网接触线分割方法，属于点云分割技术领域。为了克服现有技术中存在的缺陷，本发明旨在提供一种基于三维点云数据的接触网接触线分割方法，包括：通过激光雷达采集接触网三维点云数据；对接触网三维点云数据进行点云预处理；由于接触线附近存在吊弦以及承力索等线性结构，利用主成分分析法计算特征值来对这些干扰部件进行区分；利用接触线的线性特征通过基于三维点云的RANSAC直线检测算法对经过PCA处理后的接触网三维点云数据进行接触线检测与数据提取，获得接触线三维点云数据。本发明通过使用PCA，可以将吊弦以及承力索对接触线的影响降低，从而更专注于接触线的特征。
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