公开(公告)号：CN111399539B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202010226441.9

申请日：2020-03-27

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 索文博 ,  张栋 ,  王孟阳

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于航路点的无人机编队避障和防撞控制方法，首先设定编队距离和飞行方向的规则，当遇到障碍物时，计算无人机需要偏航的距离大小，再根据偏航的距离计算偏航航路点，进行航线偏航飞行，从而规避障碍物。本发明无人机只需预先设定好编队间隔，且遇到障碍物时只需在无人机自身飞控系统的控制下到达所在线规划的航路点即可实现防撞和避障，其不需要实时调用无人机的控制系统进行编队控制，计算量小，简单实用，在工程上利于实现。

公开(公告)号：CN111399538B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202010226440.4

申请日：2020-03-27

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 索文博 ,  张栋 ,  王孟阳

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于时间一致性的分布式无人机绕飞编队方法，首先计算出计算出最远路径，根据最远路径计算分段距离长度继而局部航路点坐标，最后将局部航路点插入当前位置航路点和编队航路点中，进行绕飞飞行，在直角处进行直角转弯，在直线段进行平飞，从而可形成期望编队队形。本发明只需在无人机的动力学约束下，进行无人机到编队航路点这一阶段的局部航路点规划，无人机只需在自身飞控系统的控制下到达所在线规划的航路点即可，其不需要实时调用导弹的控制系统返回相关飞行参数，且只需要局部4个航路点的设计，计算量小，简单实用，在工程上利于实现。

公开(公告)号：CN111399538A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010226440.4

申请日：2020-03-27

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 索文博 ,  张栋 ,  王孟阳

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于时间一致性的分布式无人机绕飞编队方法，首先计算出计算出最远路径，根据最远路径计算分段距离长度继而局部航路点坐标，最后将局部航路点插入当前位置航路点和编队航路点中，进行绕飞飞行，在直角处进行直角转弯，在直线段进行平飞，从而可形成期望编队队形。本发明只需在无人机的动力学约束下，进行无人机到编队航路点这一阶段的局部航路点规划，无人机只需在自身飞控系统的控制下到达所在线规划的航路点即可，其不需要实时调用导弹的控制系统返回相关飞行参数，且只需要局部4个航路点的设计，计算量小，简单实用，在工程上利于实现。

公开(公告)号：CN111399537A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010226439.1

申请日：2020-03-27

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张栋 ,  索文博 ,  王孟阳

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于航路点的分布式无人机动态编队切换方法，首先根据队形得到无人机j与无人机i的期望编队位置偏差，然后根据期望编队位置偏差计算出需要的位置偏差以及无人机的下个航路点位置，不断迭代更新航路点位置，使无人机之间的相对距离达到期望值，实现编队飞行。本发明仅在无人机的动力学约束下通过各无人机的位置信息来进行航路点设计，无人机只需在自身飞控系统的控制下到达所在线规划的航路点即可，其不需要实时调用导弹的控制系统返回相关飞行参数，计算量小，简单实用，在工程上利于实现，且可在部分通信网络丢失及拓扑结构变化的情况下实现对无人机动态编队的控制。

公开(公告)号：CN111399537B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202010226439.1

申请日：2020-03-27

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张栋 ,  索文博 ,  王孟阳

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于航路点的分布式无人机动态编队切换方法，首先根据队形得到无人机j与无人机i的期望编队位置偏差，然后根据期望编队位置偏差计算出需要的位置偏差以及无人机的下个航路点位置，不断迭代更新航路点位置，使无人机之间的相对距离达到期望值，实现编队飞行。本发明仅在无人机的动力学约束下通过各无人机的位置信息来进行航路点设计，无人机只需在自身飞控系统的控制下到达所在线规划的航路点即可，其不需要实时调用导弹的控制系统返回相关飞行参数，计算量小，简单实用，在工程上利于实现，且可在部分通信网络丢失及拓扑结构变化的情况下实现对无人机动态编队的控制。

公开(公告)号：CN111399539A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010226441.9

申请日：2020-03-27

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 索文博 ,  张栋 ,  王孟阳

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于航路点的无人机编队避障和防撞控制方法，首先设定编队距离和飞行方向的规则，当遇到障碍物时，计算无人机需要偏航的距离大小，再根据偏航的距离计算偏航航路点，进行航线偏航飞行，从而规避障碍物。本发明无人机只需预先设定好编队间隔，且遇到障碍物时只需在无人机自身飞控系统的控制下到达所在线规划的航路点即可实现防撞和避障，其不需要实时调用无人机的控制系统进行编队控制，计算量小，简单实用，在工程上利于实现。