公开(公告)号：CN114879729B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202210531544.5

申请日：2022-05-16

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 符小卫 ,  李环宇 ,  谢国燕

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于障碍物轮廓检测算法的无人机自主避障方法，首先对获取到的图像进行滤波处理和颜色空间的转化。然后，对转化后的图像进行阈值处理和形态学处理。对处理后的图像进行边缘检测和轮廓检测，将检测后的结果与相机标定的数据结合，计算出世界坐标系下障碍物的质心坐标，从而获得障碍物的位置信息和轮廓信息。最后，将障碍物的信息传入到D*避障算法中进行实时路径求解，直至完成无人机的自主避障功能。本发明方法实时性高，计算效率较高，可基于该方法推广到无人机在动态障碍物下的自主避障以及真实三维场景下的无人机自主避障。

公开(公告)号：CN114879729A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210531544.5

申请日：2022-05-16

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 符小卫 ,  李环宇 ,  谢国燕

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于障碍物轮廓检测算法的无人机自主避障方法，首先对获取到的图像进行滤波处理和颜色空间的转化。然后，对转化后的图像进行阈值处理和形态学处理。对处理后的图像进行边缘检测和轮廓检测，将检测后的结果与相机标定的数据结合，计算出世界坐标系下障碍物的质心坐标，从而获得障碍物的位置信息和轮廓信息。最后，将障碍物的信息传入到D*避障算法中进行实时路径求解，直至完成无人机的自主避障功能。本发明方法实时性高，计算效率较高，可基于该方法推广到无人机在动态障碍物下的自主避障以及真实三维场景下的无人机自主避障。