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公开(公告)号：CN103909528A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410174786.9
申请日：2014-04-28
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: B25J19/04
Abstract: 一种单电机驱动的两自由度机器人视觉系统，包括电机、棘轮驱动机构、相机，所述电机与所述棘轮驱动机构连接，所述相机与所述棘轮驱动机构通过连接装置连接，所述电机驱动所述棘轮驱动机构带动所述相机作横向和纵向的位置变动。通过设置棘轮驱动机构，利用棘轮的间歇性工作原理来实现对相机的控制，实现相机在横向和纵向的位置变动。
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公开(公告)号：CN103578136A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310617606.5
申请日：2013-11-27
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种三维模型的简化方法及装置，该方法包括：从生成三维模型的三角面片中，获取目标三角面片；读入目标三角面片；对读入后的目标三角面片进行简化；输出简化后的三角面片；采用本发明的方法及装置，可以减小三维模型的三角面片的数目，从而减小三维模型的数据量。
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公开(公告)号：CN103455034A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310421218.X
申请日：2013-09-16
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于最近距离向量场直方图的避障路径规划方法，包括以下步骤。S1、将机器人当前扫描范围均分为n个扇区，若第k个扇区内的障碍物距离机器人中心点的最近距离向量为NDVk，获取|NDVk-1-NDVk|≤与机器人直径比较，根据比较结果得到机器人当前位置的局部环境中障碍物个数。S2、设定最小避障阈值ns，若NDVk≥ns,则扇区k的角度范围为避障区间，否则为自由行走区间。S3、确定瞬时目标点的搜索范围，并在所述搜索范围中获取瞬时目标点，机器人运动到达所述瞬时目标点后，确定新的瞬时目标点并向新的瞬时目标点运动，直至到达终点。
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公开(公告)号：CN103909528B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410174786.9
申请日：2014-04-28
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: B25J19/04
Abstract: 一种单电机驱动的两自由度机器人视觉系统，包括电机、棘轮驱动机构、相机，所述电机与所述棘轮驱动机构连接，所述相机与所述棘轮驱动机构通过连接装置连接，所述电机驱动所述棘轮驱动机构带动所述相机作横向和纵向的位置变动。通过设置棘轮驱动机构，利用棘轮的间歇性工作原理来实现对相机的控制，实现相机在横向和纵向的位置变动。
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公开(公告)号：CN103455034B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310421218.X
申请日：2013-09-16
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于最近距离向量场直方图的避障路径规划方法，包括以下步骤。S1、将机器人当前扫描范围均分为n个扇区，若第k个扇区内的障碍物距离机器人中心点的最近距离向量为NDVk，获取|NDVk-1-NDVk|≤与机器人直径比较，根据比较结果得到机器人当前位置的局部环境中障碍物个数。S2、设定最小避障阈值ns，若NDVk≥ns,则扇区k的角度范围为避障区间，否则为自由行走区间。S3、确定瞬时目标点的搜索范围，并在所述搜索范围中获取瞬时目标点，机器人运动到达所述瞬时目标点后，确定新的瞬时目标点并向新的瞬时目标点运动，直至到达终点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103605368A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310646212.2
申请日：2013-12-04
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供一种动态未知环境中路径规划方法及装置，通过在机器人沿着预先设置的最优路径移动过程中，利用线性规划梯度方法以及预先设置的滚动窗口获取的环境信息进行计算得到一条无碰最优路径，然后通过对得到的无碰最优路径以及获取的滚动窗口内的感知信息进行计算得到局部路径，在计算过程中通过使用滚动窗口来降低计算量、提高效率，并通过线性规划梯度方法的应用保证全局收敛以及避免陷入局部极小以及震荡的问题。
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公开(公告)号：CN103631264A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310646196.7
申请日：2013-12-04
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供一种同时定位与地图创建方法及装置，通过对机器人的位姿初始值进行高斯概率分布、离散近似，生成该机器人在下一时刻的多个位姿采样，计算各个位姿采样的权重并获取与预先设置的采样权重范围相匹配的权重作为目标权重，将与目标权重对应的位姿采样确定为目标位姿采样，并获取与位姿采样相应的感知信息，利用感知信息更新预先设定的全局地图中与所述目标位姿采样相对应的位置相关联的路标，使得能够更快速的实现收敛，以较少的粒子就能达到较高的定位精度，并且定位精度基本不受粒子数的影响。
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公开(公告)号：CN103616021A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310649076.2
申请日：2013-12-04
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本申请提供一种全局定位方法及装置，通过获取机器人当前的感知信息，将感知信息融合到高斯分布中生成提议分布，然后对提议分布进行测量更新得到机器人位姿概率分布，最后利用机器人位姿概率分布计算机器人的位姿，以实现对机器人的全局定位，保证了在降低计算复杂度的基础上，提高全局定位的准确性。
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公开(公告)号：CN103604426A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310633868.0
申请日：2013-12-02
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本申请提供了一种移动机器人位姿估计方法，包括：对当前扫描位置对应的数据和参考扫描位置对应的数据进行扫描预处理，获取待处理当前扫描数据和待处理参考扫描数据；将当前扫描位置转换为在极坐标系下的待处理当前扫描位置；将在极坐标系下的待处理当前扫描位置对应的数据转换为在待处理参考扫描数据坐标系下的数据，生成待匹配当前扫描数据；估计当前扫描位置相对于参考扫描位置的平移距离偏差值及旋转角度偏差值；使用平移距离偏差值和旋转角度偏差值，对当前扫描位置对应的数据进行修正，生成当前扫描位置的估计位姿。因此，本申请提供的移动机器人位姿估计方法，能够满足位姿估计的实时性要求。
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公开(公告)号：CN203993911U
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201420211386.6
申请日：2014-04-28
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: B25J19/04
Abstract: 一种单电机驱动的两自由度机器人视觉系统，包括电机、棘轮驱动机构、相机，所述电机与所述棘轮驱动机构连接，所述相机与所述棘轮驱动机构通过连接装置连接，所述电机驱动所述棘轮驱动机构带动所述相机作横向和纵向的位置变动。通过设置棘轮驱动机构，利用棘轮的间歇性工作原理来实现对相机的控制，实现相机在横向和纵向的位置变动。
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